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J-GLOBAL ID：201902211955147556   整理番号：19A2425396

FACT法に基づく制御剛性屈曲機構の設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a Controlled-Stiffness Flexure Mechanism Based on the FACT Method

著者 (5件)： Wu Kaiyu (Shanghai University of Engineering Science, Shanghai, People’s Republic of China) ,  Zhang Fan (Shanghai University of Engineering Science, Shanghai, People’s Republic of China) ,  Zheng Minhua (Department of General Surgery, Shanghai Minimally Invasive Surgery Center, Ruijin Hospital, Shanghai Jiao Tong University School of Medicine, Shanghai, People’s Republic of China) ,  Li Hecheng (Department of Thoracic Surgery, Ruijin Hospital, Shanghai Jiaotong University School of Medicine, Shanghai, People’s Republic of China) ,  Sun Jing (Department of General Surgery, Shanghai Minimally Invasive Surgery Center, Ruijin Hospital, Shanghai Jiao Tong University School of Medicine, Shanghai, People’s Republic of China)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 79  ページ： 357-364  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低侵襲手術,鉱山災害および地震救助のような複雑な環境において,従来の剛性機構と比較して,可変剛性機構は,大きな利点を持った。本論文では,たわみ要素と構造制約に基づく新しい制御剛性機構を提案した。この機構は2つの枝を持つ平行機構であり,その1つは屈曲要素を含んでいる。機構の剛性制御は,柔軟要素の機能方向を制御することによって実現した。従来のGrubler-Kutzbach(G-K)式を用いて,機構の自由度(DOF)を計算することは困難である。本論文では,自由度と制約トポロジー(FACT)法の方法を紹介した。この方法は可視化,単純性,迅速性の利点を有し,複雑な機構のDOFと運動能力の解析に適している。解析結果は,構造が運動の望ましい形態を実現できることを示した。Copyright 2020 Springer Nature Singapore Pte Ltd. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 救助 ,  鉱山災害 ,  *剛性 ,  位相幾何学 ,  自由度 ,  低侵襲手術 ,  可視化 ,  運動能力 ,  地震 ,  たわみ
準シソーラス用語： 剛性制御 ,  可変剛性 ,  *FACT , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 制御剛性機構 ,  曲げ要素 ,  自由度と制約トポロジー法

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： FACT ,  剛性 ,  屈曲 ,  設計