文献

J-GLOBAL ID：201902213100386145   整理番号：19A1958858

人間型ロボットハンドの器用さへのソフトロボットアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Soft-Robotic Approach to Anthropomorphic Robotic Hand Dexterity

著者 (8件)： Zhou Jianshu (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Chen Xiaojiao (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Chang Ukyoung (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Lu Jui-Ting (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Leung Clarisse Ching Yau (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Chen Yonghua (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Hu Yong (Department of Orthopedics and Traumatology, Li Ka Shing Faculty of Medicine, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Wang Zheng (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 101483-101495  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,人間の手の器用さの非常に大きな部分集合を達成するために報告されている革新的なソフトロボットハンドを用いて,人間のロボットハンドデザインにおいて急速に出現している。興味あることに,柔らかいロボットハンドは,手内操作タスクよりもむしろ,物体把持を再現するのに最も成功した。この注目すべき進歩に触発されて,本論文は,機能的器用さに対する受動コンプライアンスの影響に関するソフトロボットアプローチを研究し,それらの有効性に対する洞察を提供し,人間の手の器用な動きを完全に複製するための残りのギャップに取り組んだ。次に,26の独立自由度を持つ新しいソフトロボットハンド,bcl-26を提案し,人間の手モデルを複製した。bcl-26手は,GRASP分類学,親指器用さおよび手内操作に関して,機能的器用さ測度の異なる側面において完全なスコアを達成した。全体的なbcl-26ハンドシステムは,固有の作動と制御により完成し,手内操作/書込みを達成する受動コンプライアンスの影響,全ての指関節の完全に独立した制御,およびソフトロボットアプローチにより可能になる中手骨延長への更なる研究を促進した。機構的に正確なヒトハンドレプリカへの新しいソフトロボットの追加としてのbcl-26ハンドは,ソフトロボットの有望な可能性を示し,ロボットと人間の手の器用さを調べることも可能にした。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ヒト ,  指関節 ,  部分集合 ,  *ロボット ,  母指 ,  自由度 ,  測度 ,  有効性 ,  コンプライアンス ,  高速度 ,  中手骨
準シソーラス用語： スコア ,  分類学 ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 符号理論  (ND02030R) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (1件)： 人間型ロボットハンド