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J-GLOBAL ID：201902213511025695   整理番号：19A2008729

自律車両の最適経路追跡制御:適応全状態線形二次Gauss(LQG)制御【JST・京大機械翻訳】

Optimal Path Tracking Control of Autonomous Vehicle: Adaptive Full-State Linear Quadratic Gaussian (LQG) Control

著者 (4件)： Lee Kibeom (The Graduate School of Green Transportation, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Daejeon, South Korea) ,  Jeon Seungmin (The Graduate School of Green Transportation, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Daejeon, South Korea) ,  Kim Heegwon (Autonomous Driving Development Group, Hyundai Motor Company (HMC), Hwaseong-si, South Korea) ,  Kum Dongsuk (The Graduate School of Green Transportation, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Daejeon, South Korea)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 109120-109133  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実際に,多くの自律的車両開発者は,広範囲の車両速度と道路曲率変化にわたってロバストな追跡性能と滑らかなステアリング行動を達成するために,経路追跡制御装置の調整と較正において多大な時間と努力を提供した。この設計プロセスは,目標車両が頻繁に変化するときに,tiomeになる。本研究では,適応Q行列を用いたモデルベース線形二次Gauss(LQG)制御を提案し,与えられた目標車両のための経路追跡制御装置を効率的かつ体系的に設計し,雑音と誤差問題を効果的に処理することが位置決めと経路計画アルゴリズムから生じた。次に,調節器を自動的に設計し,様々な速度で同調するための追加的な努力を行わない。提案したアルゴリズムの性能をKAIST自律車両に基づいて検証した。実験結果は,適応Q行列を有する提案LQGが,StanleyとPure追跡法のような他の従来の追跡法のものより良い,低い(15kph)と高い(45kph)速度駆動条件の両方で追跡性能を有することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 曲率 ,  雑音 ,  *最適航路 ,  道路 ,  制御装置 ,  *線形性 ,  経路探索 ,  調節器 ,  アルゴリズム ,  *追従制御 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： モデルベース ,  デザインプロセス ,  *経路トラッキング ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： レーダ  (ND13010H) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律 ,  経路追跡 ,  適応