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J-GLOBAL ID：201902214357607723   整理番号：19A1934172

航空機構造組立におけるマルチロボットタスク割当のための効率的スケジューリングアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

An Efficient Scheduling Algorithm for Multi-Robot Task Allocation in Assembling Aircraft Structures

著者 (6件)： Tereshchuk Veniamin (Department of Mechanical Engineering, University of Washington, Seattle, WA, USA) ,  Stewart John (Department of Mechanical Engineering, University of Washington, Seattle, WA, USA) ,  Bykov Nikolay (Department of Mechanical Engineering, University of Washington, Seattle, WA, USA) ,  Pedigo Samuel (Boeing Company, Everett, WA, USA) ,  Devasia Santosh (Department of Mechanical Engineering, University of Washington, Seattle, WA, USA) ,  Banerjee Ashis G. (Department of Mechanical Engineering and the Department of Industrial and Systems Engineering, University of Washington, Seattle, WA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 4  ページ： 3844-3851  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 航空機構造の組立における協調ロボットの効率的利用は,ロボットの作業負荷をバランスさせて,衝突のないスケジューリングを確実にすることに依存している。この問題を,複数のロボットの中で,穴あけやファスナ設置のような多数の反復組立作業を割り当てることとして,この問題をキャストした。このようなタスク割当は,NP困難である巡回セールスマン問題としてしばしば定式化され,正確な最適解の計算が実世界アプリケーションに対して計算的に禁止されていることを意味する。問題の複雑さは,実時間タスク実現を必要とする断続的なロボット故障によってさらに悪化する。本レターでは,公称条件下でバランスのとれた無矛盾のロボットスケジュールを最初に生成するために,作業部品の幾何学と問題構造を利用する効率的な方法を提案した。次に,ロボットが最初にそれらの公称スケジュールを完成させることによって故障を扱い,次に,レフトバタスクを割り当てるために市場ベースの最適化装置を採用する。結果は,4つのロボットシステムに関する最適化gre欲マルチエージェントスケジューラと比較して,スケジュール効率における11.5%の改良を示した。それは,多くの時間を完成するために,特に航空機組立プロセスにとって有望であった。さらに,計算時間は類似しており,典型的に数百秒である。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： バター ,  幾何学 ,  穴あけ ,  故障 ,  *ロボット ,  *航空機 ,  *スケジューリング ,  *マルチロボット ,  応用プログラム ,  定式化 ,  組立工程 ,  最適化
準シソーラス用語： 最適解 ,  *スケジューリングアルゴリズム ,  *タスク割当 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： パターン認識  (JE07000S) ,  数値計算  (JE02000J) ,  ネットワーク法  (KA03040X) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 航空機構造 ,  組立 ,  マルチロボット ,  タスク割当 ,  スケジューリングアルゴリズム