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J-GLOBAL ID：201902214804218798   整理番号：19A0188790

都市地域のための高精細道路地図における正確な位置決め【JST・京大機械翻訳】

Precise Localization in High-Definition Road Maps for Urban Regions

著者 (3件)： Poggenhans Fabian (FZI Research Center for Information Technology, Karlsruhe, 76131, Germany) ,  Salscheider Niels Ole (FZI Research Center for Information Technology, Karlsruhe, 76131, Germany) ,  Stiller Christoph (Institute of Measurement and Control Systems, Karlsruhe Institute of Technology, Karlsruhe, 76131, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 2167-2174  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 都市域における自動運転の将来は,おそらく高精度道路地図に依存するであろう。しかし,そのようなマップにおける局在化の必要な精度は,局在化のための余分なセンサ特異的特徴層を用いてのみ達成されてきた。本論文では,分離位置決め層なしで十分な精度を達成することが可能であることを示した。その代わりに,要素は,市場や道路境界のような高分解能道路地図に既に含まれている。これに対して,異なる検出アルゴリズムからの検出がマップ中の要素と関連し,次に無香料Kalmanフィルタを用いて絶対姿勢に融合されるモジュール手法を導入した。様々な気象条件の下で,狭い都市道路と複数車線の主要道路の両方をカバーする5kmの試験経路において,立体カメラ,車両オドメトリーおよび低コストGNSSモジュールを用いたセンサ装置を用いて,この手法を評価した。結果は,この手法が高度に自動化された運転に使用できることを示し,典型的な道路シナリオにおいて0.08mの精度を示し,時間の98%を利用できる。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自動運転 ,  センサ ,  *都市 ,  検出器 ,  高分解能 ,  自動化 ,  *位置決め ,  *道路 ,  *市街地 ,  GNSS
準シソーラス用語： オドメトリ ,  ステレオカメラ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  局在化 ,  *ロードマップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 都市 ,  地域 ,  道路地図