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J-GLOBAL ID：201902214908068692   整理番号：19A1961858

適応調和ポテンシャル場を用いた複雑な作業空間における指向意識運動計画【JST・京大機械翻訳】

Orientation-Aware Motion Planning in Complex Workspaces using Adaptive Harmonic Potential Fields

著者 (4件)： Vlantis Panagiotis (Control System Lab, School of Mechanical Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Vrohidis Constantinos (Control System Lab, School of Mechanical Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Bechlioulis Charalampos P. (Control System Lab, School of Mechanical Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Kyriakopoulos Kostas J. (Control System Lab, School of Mechanical Engineering, National Technical University of Athens, Greece)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 8592-8598  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,障害物を含む作業空間内で移動する任意形状の平面ロボットプラットフォームに対するナビゲーション問題を扱うために,ハイブリッド制御方式を提示した。初期および望ましいロボット構成を与えて,著者らは,非重複,隣接スライスへの配置空間の分割を適応的に精密化するために,発見的方法を利用する近似的配置空間分解技術に基づく方法論を提案した。さらに,与えられたセル内で安全にナビゲートするために使用される配置空間表現のタイプとエレガントに統合される適切な作業空間変換と適応可能なポテンシャル場ベース制御則を用いて,望ましい構成が達成されるまで,ほとんどすべての初期構成に対して成功裏に交差する。最後に,提案した制御方式の有効性を実証するシミュレーション結果を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *作業空間 ,  近似法 ,  有効性 ,  精密化 ,  制御則 ,  安全性 ,  制御方式 ,  ロボット ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *ポテンシャル場 ,  コンフィギュレーション空間 ,  ハイブリッド制御 ,  ロボットプラットフォーム ,  *運動計画 ,  *調和ポテンシャル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  信号理論  (ND02020G) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  調和ポテンシャル ,  作業空間 ,  意識 ,  運動計画