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J-GLOBAL ID：201902215644465207   整理番号：19A0611175

オプティカルフローによる移動量算出法を用いたマンタロボットの自己位置推定実験とその精度

Experiments on Estimating the Self-position of Manta Robots Using a Method for Calculating the Amount of Movements by Optical Flow and Its Accuracy

著者 (3件)： 今濱拓哉 (岡山大) ,  渡辺桂吾 (岡山大) ,  永井伊作 (岡山大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2A1-2  発行年： 2017年 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ダム周辺や船での接近が困難な浅瀬の環境調査などにおいて,水中調査の需要が高まっている。人間の代わりに調査を行う水中調査ロボットが注目されており,特に水生生物を模倣したロボットは環境への負荷が小さく,調査用ロボットとして有効であると考えられている。そこで本稿ではマンタを模倣した水中調査ロボットへのオプティカルフローとジンバル機構を用いた自己位置推定機能の実装について述べた。また,それらの有用性をいくつかの実験を通して検証したため,これについて説明した。(著者抄録)

シソーラス用語： *オプティカルフロー ,  エイ類 ,  海洋ロボット ,  水中作業 ,  ダム ,  縦揺れ ,  視覚センサ ,  画像分析 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： *水中ロボット ,  生物模倣 ,  ジンバル ,  *自己位置推定 ,  *移動量 ,  検証実験

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： オプティカルフロー ,  移動量 ,  算出法 ,  マンタ ,  ロボット ,  自己位置推定 ,  実験