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J-GLOBAL ID：201902216174848782   整理番号：19A1084495

遠心機構に基づく主マニピュレータモデリングとシミュレーション研究【JST・京大機械翻訳】

Modeling and simulation of master manipulator based on the remote center motion mechanism

著者 (4件)： Wang Jie (西安工程大学 机電工程学院 ,陜西 西安,710048) ,  Guan Shengqi (西安工程大学 机電工程学院 ,陜西 西安,710048) ,  Lei Ming (西安工程大学 机電工程学院 ,陜西 西安,710048) ,  Chen Linzi (西安工程大学 机電工程学院 ,陜西 西安,710048)
資料名： Jidian Gongcheng  (Jidian Gongcheng)
巻： 36  号： 2  ページ： 179-184  発行年： 2019年 
JST資料番号： C3426A  ISSN： 1001-4551  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 泌尿器外科の低侵襲手術ロボットのエンドエフェクタが有限空間で与えられた任務を完成し、泌尿外科の低侵襲手術の安全性問題を高めるため、その主操作手の運動学と作業空間について研究した。泌尿器外科の低侵襲手術の特徴と技術要求に従って、遠心機構に基づいて、6つの自由度主操作手を設計し、この手術ロボットのエンドエフェクタを制御する。修正D-Hパラメータ法を用いて、運動学モデルを作り、主操作手の末端空間位置と各関節変数間の関数関係と運動学逆解を求めた。MatlabとADAMSソフトウェアを用いて、主操作手に対して運動学と理論作業空間シミュレーションを行い、結果を比較分析した。研究結果により、本主操作手の構造設計は合理的で、モデル構築は正確で、柔軟性が高く、所与の手術任務を完成できる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 低侵襲手術 ,  ロボット ,  柔軟性 ,  外科学 ,  外科術 ,  *モデリング ,  *マニピュレータ ,  泌尿 ,  作業空間 ,  自由度 ,  *シミュレーション ,  オペレータ ,  ソフトウェア ,  医用ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  手術ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  医療用機器装置  (GA05020L) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  モデリング ,  シミュレーション ,  研究