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J-GLOBAL ID：201902216442047522   整理番号：19A1961652

対角分離直接視覚サーボ【JST・京大機械翻訳】

Diagonally-Decoupled Direct Visual Servoing

著者 (2件)： Silveira Geraldo (Robotics and Computer Vision group, CTI, Brazil) ,  Mirisola Luiz (Division of Computer Science (IEC), ITA, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 6611-6616  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,参照画像が平衡を定義する視覚ベースのロボット制御の問題に取り組んだ。具体的には,高精度,汎用性およびロバスト性を提供する,強度に基づく非計量解のクラスを考察した。そのクラス内の既存の技術は,完全に結合した制御誤差動力学を提示するか,または並進部分のデカップリングを達成するだけで,すなわち,それらは,より低い三角形システムを得ることができる。システムダイナミックスにおけるこれらの結合は,解析複雑性を増加させて,システム性能を低下させる可能性があ本研究では,回転部分を分離するための新しい非線形オブザーバ,すなわち全体の制御誤差動力学を対角的に分離するために提案した。安定性とそれらのデカップリング特性の理論的証明を提供した。改良された性能は,合成および実データ,平面および非平面物体を用いて実験的に確認され,カメラ搭載6-DoFロボットアームをシミュレーションし,適用した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システムダイナミックス ,  ロボットアーム ,  並進 ,  *視覚 ,  デカップリング ,  ロバスト性 ,  カメラ ,  汎用性
準シソーラス用語： 非線形オブザーバ ,  システム性能 ,  複雑性 ,  高精度 ,  ロボット制御 ,  参照画像 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 角 ,  視覚サーボ