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J-GLOBAL ID：201902216975299216   整理番号：19A0525211

アクチュエータ飽和によるプランナーロボットシステムのための動的アンチワインドアップの最適化【JST・京大機械翻訳】

Optimization of dynamic anti-windup for planner robot systems with actuator saturation

著者 (3件)： Kanamori M. (National Institute of Technology, Maizuru College, Maizuru, Kyoto, Japan) ,  Kurahashi T. (National Institute of Technology, Maizuru College, Maizuru, Kyoto, Japan) ,  Noguchi M. (National Institute of Technology, Maizuru College, Maizuru, Kyoto, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的アンチワインドアップの最適化を,アクチュエータ飽和を有する非線形プランナロボットシステムのために達成した。静的アンチワインドアップ方式を不動態に基づく動的方式に拡張した。このシステムを重力項のないEuler-Lagrange系として表し,比例積分(PI)制御器を用いた。最適化の目標は,飽和入力を最小化することである。すなわち,制御入力と実際の入力の間の差,アンチワインドアップ補償器の状態変数の準正凸関数による推定関数と飽和入力を用いる。提案した制御装置とその最適性を,2リンクロボットアームを用いて実験的に検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 状態変数 ,  制御装置 ,  重力 ,  不動態 ,  ロボットアーム ,  凸関数 ,  積分 ,  補償装置 ,  *最適化
準シソーラス用語： 最適性 ,  制御入力 ,  *アンチワインドアップ ,  ロボットシステム ,  *プランナ ,  *アクチュエータ飽和 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： アクチュエータ飽和 ,  プランナー ,  ロボットシステム ,  アンチワインドアップ ,  最適化