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J-GLOBAL ID：201902218173392121   整理番号：19A2270508

残留運動量を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのアクチュエータ故障検出設計とシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Actuator Faults Detection Design and Simulation for Two-link Flexible Manipulator Using Residual Momentum

著者 (5件)： Xu Yizhan (Sch. of Mech. and Elec. Eng., China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Shao Danlu (Sch. of Mech. and Elec. Eng., China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Wang Binrui (Sch. of Mech. and Elec. Eng., China Jiliang University, Hangzhou, China) ,  Zhou Weiyi (Yueqing power bureau, Wenzhou, China) ,  Chen Dijian (Sch. of Mech. and Elec. Eng., China Jiliang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICIEA  ページ： 893-898  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,故障状態を推定するために,2リンクフレキシブルマニピュレータの残留運動量を検出するためのアルゴリズムを適用した。最初に,Lagrange方程式と仮定モード法に基づく動的モデルを確立した。垂直面における2リンクフレキシブルマニピュレータに対して,アームのデッドウェイトと荷重の重さの両方を考慮した。第二に,運動量の微分に基づく残留運動量を得た。上記のマニピュレータの動的モデルを用いて,著者らは残留運動量故障検出アルゴリズムを推論した。最後に,Matlabを用いてシミュレーションプラットフォームを確立し,残留運動量の計算における回転角に及ぼす柔軟な変形モードの影響を考慮した。シミュレーションは,故障と衝突故障の両方を駆動し,次に,対応する残留運動量の変化曲線を与える。結果は,本論文で確立した残留運動量モデルが,剛体アームと柔軟アームに適用できることを示した。残差運動量のサイズと傾向に従って,著者らは対応する故障分類と診断を実行することができた。そして,シミュレーションから,残留運動量が時間の期間において望ましい入力トルクの値を反映することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  *故障 ,  ダイナミックモデル ,  剛体 ,  *マニピュレータ ,  *運動量 ,  アルゴリズム ,  残差 ,  回転角 ,  アーム ,  計算機シミュレーション ,  Lagrange方程式
準シソーラス用語： 故障分類 ,  MATLAB ,  検出アルゴリズム ,  *アクチュエータ故障 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 残留 ,  運動量 ,  リンク ,  フレキシブルマニピュレータ ,  アクチュエータ ,  故障検出 ,  設計 ,  シミュレーション