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J-GLOBAL ID：201902218492708776   整理番号：19A1961559

車輪付き車両のためのリアルタイムモデルベースの経路計画【JST・京大機械翻訳】

Real-time Model Based Path Planning for Wheeled Vehicles

著者 (2件)： Jordan Julian (Faculty of Science, University of Tuebingen, Tuebingen, 72076, Germany) ,  Zell Andreas (Faculty of Science, University of Tuebingen, Tuebingen, 72076, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 5787-5792  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,複雑な環境におけるリアルタイム経路計画を実行するために,詳細な車両モデルを使用するモデルベースのトラバース可能性解析方法を提示した。車両モデルは車両の車輪とシャーシを表し,車両の3D姿勢を正確に予測することを可能にし,各車輪に対する詳細な接触情報と2D姿勢を与えられたシャシ衝突の発生を標高マップ上に与えた。これらの予測は,車両の安全要件に依存して,A*様探索戦略のための評価関数を提供するために重み付けされる。提案した方法は,RGB-Dセンサからのデータ上で30Hzのフレーム速度で実行するように設計され,安全な経路の反応計画を提供する。評価のために,異なるシミュレーションと実世界の環境設定における2つの車輪移動ロボットを試験し,提案した方法の信頼性と性能を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シャシ ,  信頼性 ,  評価関数 ,  二次元 ,  三次元 ,  安全性 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 車輪型ロボット ,  フレームレート ,  RGB-Dカメラ ,  探索戦略 ,  トラバース ,  車両モデル ,  *モデルベース ,  *実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車輪 ,  リアルタイム ,  モデルベース ,  経路計画