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J-GLOBAL ID：201902218499765255   整理番号：19A0022291

粒子群最適化によるARM-Zモジュラマニピュレータの変換【JST・京大機械翻訳】

Transformations of Arm-Z modular manipulator with Particle Swarm Optimization

著者 (2件)： Zawidzki Machi (Department of Intelligent Technologies, Institute of Fundamental Technological Research, Polish Academy of Sciences, Warsaw, Poland) ,  Szklarski Jacek (Department of Intelligent Technologies, Institute of Fundamental Technological Research, Polish Academy of Sciences, Warsaw, Poland)
資料名： Advances in Engineering Software  (Advances in Engineering Software)
巻： 126  ページ： 147-160  発行年： 2018年 
JST資料番号： A0063C  ISSN： 0965-9978  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 超冗長,スネーク様マニピュレータの新しい概念を提示した。それは再構成可能モジュール構築システムArm-Z(AZ)に基づいている。AZは,相対的なねじれの可能性を有する線形に接合した調和モジュールから成る。AZは極端なモジュールシステムである。すなわち,それは単一の基本ユニットで構成され,自由形状を作ることを可能にする。必要なレベルの有用性と効率は,そのような再構成可能システムの最も挑戦的な設計側面の中にある。ここでは,AZをロボットアームの運動学の文脈で考察した。一般的に,その高度に非線形性のために,特に現実的な環境および構造的制約下で,与えられた状態(構成)間の遷移を見出すことは非常に困難である。マニピュレータを制御する方法として,現実的なシナリオにおけるAZ状態間の遷移を見出すための粒子群最適化(PSO)の実装を提案した。狭いスロット(強い環境制約)における六方晶AZの曲げと,十二角形AZ(ロボットアームとして作用する)の先端による三次元空間における与えられた点に到達する,二つの異なる問題の変化である四つの実例を示した。AZ変換の問題を多目的最適化として定義した。この方法論は,目的関数への制約なしで一般的である。この問題は強く非線形であるので,ポテンシャル解の大きな空間をカバーするために,アルゴリズムは比較的多数のランダム初期スウォームに対して実行する。このタスクはコンピュータクラスタ上に配布された。AZ再構成の性質は離散的であるが,最適化アルゴリズムは連続的である。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ねじり変形 ,  *マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  線形性 ,  冗長性 ,  ロボット ,  非線形性 ,  アルゴリズム ,  再構成 ,  六方晶系 ,  目的関数 ,  スウォーム
準シソーラス用語： 多目的最適化 ,  スネーク ,  *粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： 超モジュールシステム ,  ARM-Z ,  パイプZ ,  離散最適化 ,  二面角回転 ,  再構成 ,  粒子群最適化 ,  冗長ロボット ,  超冗長マニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 粒子群最適化 ,  マニピュレータ