文献

J-GLOBAL ID：201902218929737774   整理番号：19A0527773

差動駆動移動ロボットの追跡性能改善のためのアンチワインドアップ補償装置【JST・京大機械翻訳】

Anti-windup compensator for improved tracking performance of differential drive mobile robot

著者 (3件)： Chan S.Y. (School of Electrical and Electronic Engineering, Engineering Campus, Universiti Sains Malaysia, 14300 Nibong Tebal, Penang, Malaysia) ,  Ahmad N.S. (School of Electrical and Electronic Engineering, Engineering Campus, Universiti Sains Malaysia, 14300 Nibong Tebal, Penang, Malaysia) ,  Ismail W. (School of Electrical and Electronic Engineering, Engineering Campus, Universiti Sains Malaysia, 14300 Nibong Tebal, Penang, Malaysia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISSE  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 差動駆動移動ロボット(DDR)は,2つの固定車輪がモータによって制御される特定の車輪構成を有する車輪型移動ロボットの1つのタイプであり,その運動を機械的にサポートするために,ひましシ車輪を追加した。追跡目的のために,制御装置とモーターは,それが目標位置または経路から遠く離れないことを確実にするために,非常に重要な役割を果たした。ほとんどのモータは非線形挙動を示すので,それらをモデリングすることは簡単ではない。DDRの性能はモータの物理的限界によっても影響される。本研究では,線形時間不変システムを用いて,非可逆的静的非線形性を有する多変数Hammerstein構造としてモータをモデル化した。本研究は,比例積分(PI)制御装置が線形領域において望ましい仕様を達成するために設計されるDDRの動的および運動学的モデルの両方に焦点を合わせた。それらの有界速度能力によって主に影響されるモーターからの非線形効果を説明するために,制御器出力が限界を超えるときに活性化される静的アンチワインドアップ補償装置(AWC)を実行した。この戦略により,特に望ましい経路が曲率を含むとき,DDRの追跡性能に関する著しい改善がシミュレーションにより観察できる。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電動機 ,  積分 ,  *補償装置 ,  *移動ロボット ,  線形性 ,  非線形性 ,  曲率 ,  不可逆性 ,  制御装置 ,  不変性 ,  モデリング
準シソーラス用語： 有界 ,  多変量 ,  非線形挙動 ,  *アンチワインドアップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 差動 ,  ロボット ,  追跡 ,  性能改善 ,  補償装置