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J-GLOBAL ID：201902219185213336   整理番号：19A2425321

ヒューマノイドロボットのための3DOFSウエスト機構の動的解析と運動シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Analysis and Motion Simulation of the 3 DOFs Waist Mechanism for Humanoid Robots

著者 (4件)： Pencic Marko (Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Novi Sad, Serbia) ,  Brkic Boris (Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Novi Sad, Serbia) ,  Cavic Maja (Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Novi Sad, Serbia) ,  Rackov Milan (Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Novi Sad, Serbia)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 78  ページ： 63-75  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドを意味するウエスト機構の動的解析と運動シミュレーションを示した。提案したウエスト機構は,3つのDOFを有し,ピッチ,ロールおよびヨー軸の周りのロボットの上部体幹の運動を可能にした。動的解析の中で,ウエスト機構の分解を実行し,機構の各リンクに対して,運動方程式を形成した。機構リンクにおける反応を,D’Alemmbの原理を用いて決定し,それらに基づいて,駆動力の計算のための方程式を定義した。最後に,ウエスト機構の動的モデルを形成し,いくつかのシナリオに対する運動シミュレーションを行った。結果の解析に基づいて,ウェスト機構は小さい駆動トルクを必要とし,従って,この解決策の重要な利点である,より少なくて安価なアクチュエータを必要とすると結論した。Copyright 2020 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  *ロボット ,  *動的解析 ,  アクチュエータ ,  駆動力 ,  *シミュレーション ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 低価格 ,  駆動トルク ,  体幹 ,  *ウェスト , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ヒューマノイドロボット ,  ウエスト機構 ,  動的解析 ,  運動シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイドロボット ,  ウエスト ,  動的解析 ,  運動 ,  シミュレーション