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J-GLOBAL ID：201902219237028803   整理番号：19A0898140

シミュレーションおよび遠隔操作掘削機のためのクロスプラットホームコックピットの開発

Development of a Cross-Platform Cockpit for Simulated and Tele-Operated Excavators

著者 (5件)： ITO Masaru (Hiroshima Univ., Hiroshima, JPN) ,  FUNAHARA Yusuke (Kobelco Construction Machinery Co., Ltd., Hiroshima, JPN) ,  SAIKI Seiji (Kobelco Construction Machinery Co., Ltd., Hiroshima, JPN) ,  YAMAZAKI Yoichiro (Kobelco Construction Machinery Co., Ltd., Hiroshima, JPN) ,  KURITA Yuichi (Hiroshima Univ., Hiroshima, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 31  号： 2  ページ： 231-239  発行年： 2019年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 日本の建設業では労働者と熟練操縦者が不足しており,実際には油圧掘削機の操縦者数は減少している。さらに,油圧掘削機の運転は複雑で非直感的であり,そのためにスキルの学習と維持はかなりの時間と経験を必要とする。この問題を解決できる一つの技術は遠隔操縦油圧掘削機であるが,最も一般的なタイプの遠隔操縦システムは通常の油圧掘削機操縦者が使用するには難しい。操縦シミュレータの導入は効果的であると思われるが,そのインターフェイスを実物大で再現しようとするとシミュレータは大きくて高価になってしまう。本論文では,遠隔操縦油圧掘削機だけでなく油圧掘削機操縦シミュレータを操縦するためのクロスプラットホームシステムを提案する。このクロスプラットホームシステムは,実際の油圧掘削機に座っているような感覚を与えるインターフェイスとフィードバックを有する遠隔操縦コックピットを用いる。このコックピットは,ステレオビデオと頭部搭載ディスプレイを用いた三次元視覚情報システム,油圧掘削機の運転者の座席の振動と傾斜を再現する運動シミュレータ座席,および実際の油圧掘削機で使用されるレバーユニットから構成されている。このクロスプラットホームシステムにより,実際の油圧掘削機を遠隔制御でき,同じコックピットを訓練用シミュレータとしても使用できる。それ故,操縦スキルを獲得し維持する安価な手段としても本システムを使用できる。本提案のシステムの製作に成功し,その機能をチェックし,それが実際に動作することを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *掘削機 ,  *建設工事 ,  バーチャルリアリティ ,  油圧 ,  シミュレータ ,  *コックピット ,  建設業 ,  ヒューマンインタフェイス ,  表示装置 ,  機械要素
準シソーラス用語： 遠隔操作 ,  無人化施工 ,  油圧掘削機 ,  HMD【表示装置】 ,  プラットフォーム【機械】

分類 (1件)： 掘削機械  (QE03030E)

引用文献 (15件)：

• [1] D. Zhao, Y. Xia, H. Yamada, and T. Muto, “Presentation of Realistic Mortion to the Operator in Operating a Tele-operated Construction Robot,” J. Robot. Mechatron., Vol.14, No.2, pp. 98-104, 2002.
• [2] H. Yamada, H. Kato, and T. Muto, “Master-Slave Control for Construction Robot Teleoperation,” J. Robot. Mechatron., Vol.15, No.1, pp. 54-60, 2003.
• [3] H. Yamada, G. Ming-de, and Z. Dingxuan, “Master-Slave Control for Construction Robot Teleoperation - Application of a Velocity Control with a Force Feedback Model -,” J. Robot. Mechatron., Vol.19, No.1, pp. 60-67, 2007.
• [4] A. A. Yusof, T. Kawamura, and H. Yamada, “Evaluation of Construction Robot Telegrasping Force Perception Using Visual, Auditory and Force Feedback Integration,” J. Robot. Mechatron., Vol.24, No.6, pp. 949-957, 2012.
• [5] L. Huang, T. Kawamura, and H. Yamada, “Construction Robot Operation System with Object’s Hardness Recognition Using Force Feedback and Virtual Reality,” J. Robot. Mechatron., Vol.24, No.6, pp. 958-966, 2012.

タイトルに関連する用語 (4件)： シミュレーション ,  遠隔操作 ,  掘削機 ,  開発