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J-GLOBAL ID：201902219366380223   整理番号：19A0469826

超音波平面波を用いた球面物体の三次元操作【JST・京大機械翻訳】

Three-Dimensional Manipulation of a Spherical Object Using Ultrasound Plane Waves

著者 (4件)： Furumoto Takuro (Department of Complexity Science and Engineering, Graduate School of Frontier Sciences, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Hasegawa Keisuke (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Makino Yasutoshi (Department of Complexity Science and Engineering, Graduate School of Frontier Sciences, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Shinoda Hiroyuki (Department of Complexity Science and Engineering, Graduate School of Frontier Sciences, University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 1  ページ： 81-88  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,搭載アクチュエータまたはバッテリーを持たない軽量バルーンが,作業空間内で三次元的に走行する中間空気ロボットとして作用する新しいロボットフレームワークを実証した。ワークスペースは,バルーン上に音響放射力を引き起こし,それを作動させる,5つのまばらに配置された超音波変換器アレイを含んでいる。製作したシステムは視覚フィードバックに基づくバルーンの運動の動的PID制御を実行する。システムの実用化のために,球に適用した音響放射力を実験的にモデル化した。モデルに基づいて,システムダイナミックスモデルと制御則を開発した。プロトタイプシステムを構築し,直径200mmの球状物体のメートルスケール三次元操作を実証した。提案した方法論は,電池限界によって引き起こされるブラインドスポットを持たない24時間屋内監視システムのような長期間の中間空気ロボット応用にとって有益である。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 音圧 ,  アクチュエータ ,  制御則 ,  作業空間 ,  二次電池 ,  *三次元 ,  プロトタイプ ,  ロボット ,  監視装置 ,  モデル ,  *超音波 ,  モデリング
準シソーラス用語： 屋内 ,  視覚フィードバック ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 超音波 ,  平面波 ,  球面 ,  物体