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J-GLOBAL ID：201902219613810905   整理番号：19A0189401

PCAOT:大回転と小オーバラップに向けたマンハッタン点雲登録法【JST・京大機械翻訳】

PCAOT: A Manhattan Point Cloud Registration Method Towards Large Rotation and Small Overlap

著者 (4件)： Guo Ping (Intel Corporation, Intel Labs China, Beijing, 100190, China) ,  Hu Wei (Intel Corporation, Intel Labs China, Beijing, 100190, China) ,  Ren Haibing (Intel Corporation, Intel Labs China, Beijing, 100190, China) ,  Zhang Yimin (Intel Corporation, Intel Labs China, Beijing, 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 7912-7917  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ポイントクラウド登録はポピュラーな研究主題であり,ロボットマッピングや位置確認のような多くのタスクで広く使われてきた。重なりが小さいか回転が大きい場合には挑戦的な問題である。この問題は,反復最近接点(ICP)とその変種のような既存の方法によってうまく解かれていない。本論文において,オーバーラップ同調(PCAOT)による主座標アラインメントと呼ばれる新規方法を,Manhattan世界の仮定に基づいて提案した。それは,変換推定と重なり推定の2つの重要な問題を一緒に解決する。重なりは3D直方体で表され,変換は重なり領域内でのみ計算される。従来の方法における点対応の発見の代わりに,著者らは主座標アラインメントによって回転を推定した。それはICPより速くて,より敏感でなくて,小さな重なりと大きな回転に対してその変異体より敏感でなかった。評価は,重なり比が50%より小さいとき,または回転角が60°より大きいとき,著者らの方法がICPとその変種よりはるかに良い結果を達成することを実証した。特に,重なり比が30%以下の場合には有効であり,回転角は90°より大きい。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  回転角 ,  ロボット ,  *アラインメント ,  三次元 ,  同調
準シソーラス用語： *マンハッタン ,  *オーバラップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： オーバラップ ,  マンハッタン ,  点雲