文献

J-GLOBAL ID：201902219968845485   整理番号：19A0771855

伸縮脚式二足歩行ロボットの効率解析

Efficiency analysis of telescopic-legged bipedal robots

著者 (3件)： HARATA Yuji (Aichi Inst. of Technol., Aichi, JPN) ,  KATO Yotaro (Panasonic Smart Factory Solutions Co., Ltd., Osaka, JPN) ,  ASANO Fumihiko (Japan Advanced Inst. of Sci. and Technol., Ishikawa, JPN)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 23  号： 4  ページ： 585-592  発行年： 2018年12月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・本論文は,伸縮脚作動を組み込んだ劣駆動二足歩行ロボットの安定性についての研究。
・方法として第1に,劣駆動伸縮脚型二足歩行ロボットのモデルを導入し,運動の線形化方程式を導出。
・第2に,線形化モデルに出力追従制御則を適用し,被制御ロボットの方程式は時変系として規定。
・結果は1)ゆっくりとした歩行はより安定なものになり,2)スイング脚運動による歩行は支持脚運動よりも安定,3)支持脚よりスイング脚の軌道の影響が大。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  駆動 ,  *評価 ,  改変 ,  追従制御 ,  時変系 ,  脚 ,  状態推移行列 ,  *二足歩行ロボット ,  支持脚 ,  線形化 ,  線形時変システム ,  身体部位
準シソーラス用語： *安定性評価 ,  線形時変系 ,  劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 伸縮 ,  二足歩行ロボット ,  効率解析