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J-GLOBAL ID：201902220633983000   整理番号：19A0516204

マルチラテラル遠隔操作システムのための拡張状態収束アーキテクチャ【JST・京大機械翻訳】

An Extended State Convergence Architecture for Multilateral Teleoperation Systems

著者 (5件)： Farooq Umar (Department of Electrical Engineering, University of the Punjab, Lahore, Pakistan) ,  Gu Jason (Department of Electrical and Computer Engineering, Dalhousie University, Halifax, NS, Canada) ,  El-Hawary Mohamed (Department of Electrical and Computer Engineering, Dalhousie University, Halifax, NS, Canada) ,  Asad Muhammad Usman (University of Lahore, Lahore, Pakistan) ,  Luo Jun (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 5  ページ： 2063-2079  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 状態収束は,両側モードにおける遠隔操作システムを制御する新しい方式である。状態空間上のn次遠隔操作システムのモデリングから出発して,この方式は,マスタとスレーブシステムを同期させて,遠隔操作システムの望ましい動的挙動を達成するために,3n+1設計条件を必要とする単純でエレガントな手順を提供した。しかし,その現在の形式において,この方式は,1つのマスタおよび/またはスレーブシステムが特定のタスクを実行するために含まれる状況において適用することができない。この限界を克服するために,最初に,単一マスタ/単一スレーブ遠隔操作システムのための標準状態収束アーキテクチャのα修正版を提示した。次に,このα修正アーキテクチャを用いて,マルチマスタ/マルチスレーブ遠隔操作システムのための拡張状態収束アーキテクチャを開発した。得られた拡張状態収束アーキテクチャは,望ましい動的方法において,k-マスタとl-スレーブシステムを同期化するための制御利得を決定するために,n(k+l)+(n+1)kl設計方程式のセットを解くことを必要とする。1自由度二重マスタ/3スレーブ遠隔操作システムを考慮したMatlabシミュレーションを提示し,多重横遠隔操作システムのために提案した拡張状態収束アーキテクチャの有効性を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  シミュレーション ,  多重化 ,  *計算機アーキテクチャ ,  有効性 ,  利得 ,  モデリング
準シソーラス用語： MATLAB ,  設計方程式 ,  設計条件 ,  動的挙動 ,  状態空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  電力系統一般  (NB02000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遠隔操作システム ,  拡張 ,  収束 ,  アーキテクチャ