文献

J-GLOBAL ID：201902220746090725   整理番号：19A1961746

浮動ピストン静水圧リニアアクチュエータと遠隔直接駆動2自由度グリッパ【JST・京大機械翻訳】

A Floating-Piston Hydrostatic Linear Actuator and Remote-Direct-Drive 2-DOF Gripper

著者 (3件)： Schwarm Eric (department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University, Boston, MA, 02115, USA) ,  Gravesmill Kevin M. (department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University, Boston, MA, 02115, USA) ,  Whitney John P. (department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University, Boston, MA, 02115, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 7562-7568  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのアクチュエータはアーム自身に位置しなければならないので,器用な,直列チェーンモーター駆動ロボットアームは高い移動質量を持つ。これは,高い歯車比を必要とし,受動コンプライアンス,逆駆動性,および微妙な運動の能力を犠牲にする。著者らは,遠隔直接駆動(RDD)マニピュレータの概念を導入し,そこでは,あらゆるモータがベースに位置し,低摩擦静水圧伝送により遠隔ジョイントに接続される。完全浮動ピストンを持つ新しい静水圧リニアアクチュエータを設計した。一対のソフトファイバ-エラストマー回転-ダイヤフラムシールを用いて,シリンダ内のピストンフロートを検討した。これはシールラビングとピストン/ロッドのミスアラインメントからの静的摩擦を排除する。アクチュエータは20mmの穴を持ち,400:1の双方向強度対重量比(+/-230N)で55グラムの重量比で開発され,2自由度のマニピュレータ(手首ピッチ/フィンガピンチ;120度の運動範囲:6.6Nm max握力)を駆動した。グリッパは,遠隔配置の直接駆動/逆駆動ブラシレス電動機と静水圧的に結合されている。システムヒステリシスと摩擦は全範囲力の1%である。この低質量低摩擦構成は,動力学的人工ハンド設計および受動安全高ダイナミックレンジロボットアームにとって非常に興味深い。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ピストン ,  マニピュレータ ,  *アクチュエータ ,  ヒステリシス ,  密封装置 ,  *自由度 ,  *静水圧 ,  *浮動 ,  ロボットアーム ,  アーム ,  *つかみ装置 ,  安全性 ,  電動機
準シソーラス用語： *ダイレクトドライブ ,  *リニアアクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (7件)： 浮動 ,  ピストン ,  静水圧 ,  リニアアクチュエータ ,  直接駆動 ,  2自由度 ,  グリッパ