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J-GLOBAL ID：201902220796182194   整理番号：19A1961372

安全なロボット支援網膜手術のための技術の可能化:安全でない強膜力に対する早期警告【JST・京大機械翻訳】

Enabling Technology for Safe Robot-Assisted Retinal Surgery: Early Warning for Unsafe Scleral Force

著者 (4件)： He Changyan (School of Mechanical Engineenng and Automation, Beihang University, Beijing, 100191, China) ,  Patel Niravkumar (LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, 21218, USA) ,  Iordachita Iulian (LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, 21218, USA) ,  Kobilarov Marin (LCSR, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, 21218, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 3889-3894  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 網膜微小手術は技術的に要求され,操作誤差のために非常に少ない部屋で高い外科的スキルを必要とする。手術中に,工具は眼球に挿入する必要があり,一方,強膜との一定の接触を維持する必要がある。どんな予想外の操作も,極端な工具-強膜接触力(強膜力)を引き起こすことができて,その結果,強膜に損害を与えることができた。ロボット支援の導入は,外科手術の間,外科医の操作能力を強化して,拡大することができた。しかし,外科医の誤操作からの潜在的な術中危険性は,既存のロボットシステムによって検出し,予防するのが困難である。そこで,ロボット支援網膜手術における切迫した非安全操作を予測する方法を提案し,聴覚置換により外科医にフィードバックを発生させた。それから,外科医は,事前に可能な非安全イベントに反応することができた。本研究は,小さな強膜力を測定するために較正された力覚検出ツールを用いて,強膜損傷を最小化することに特に焦点を当てた。再帰神経回路網を設計し訓練し,将来最大500mmまでの力安全状態を予測した。システムは,既存の「定常ハンド」アイロボットを用いて実装した。網膜手術を模擬し,提案した方法を解析するために,ドライアイファントム上で操作作業後の血管を設計し,実行した。最後に,予備的検証実験を5人のユーザによって実行し,その結果は,提案した早期警報システムが安全でない操作イベントの数を減らすのを助けることができることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 眼球 ,  *強膜 ,  *警報 ,  *安全性 ,  *ロボット ,  力覚 ,  神経回路網 ,  外科学 ,  聴覚 ,  血管 ,  *網膜
準シソーラス用語： 検証実験 ,  ロボットシステム ,  外科医 ,  接触力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 光導波路,光ファイバ,繊維光学  (BD06030H) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  支援 ,  網膜 ,  手術 ,  強膜 ,  早期 ,  警告