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J-GLOBAL ID：201902220888663151   整理番号：19A1961543

複数のジョイントオフセットを持つ7自由度冗長マニピュレータの幾何学的探索ベース逆運動学【JST・京大機械翻訳】

Geometric Search-Based Inverse Kinematics of 7-DoF Redundant Manipulator with Multiple Joint Offsets

著者 (2件)： Sinha Anirban (Department of Mechanical Engineering at, Stony Brook University) ,  Chakraborty Nilanjan (Department of Mechanical Engineering at, Stony Brook University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 5592-5598  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 肩,肘および手首における関節オフセットを有する7-DOFマニピュレータの逆運動学(IK)問題を解くための幾何学的方法を提案した。伝統的に,冗長マニピュレータのための逆位置運動学を,マニピュレータJacobiの擬似逆に基づく反復法を用いて解いた。これは,冗長マニピュレータのIK問題に対する無限に多くの可能な解の間の単一解を提供する。複数のジョイントオフセットを持つ冗長マニピュレータに対する閉形式IK解は存在しない。著者らの方法を用いて,冗長マニピュレータの構造の幾何学を利用することにより,2パラメータ探索を用いて複数のIK解を計算することができた。提案したIKアルゴリズムは,複数の結合オフセットを扱うことができ,いくつかのコードで実装するのに数学的に簡単である。著者らは,既存の幾何学ベースのIKソルバーが解を見つけることができないエンドエフェクタ構成のために,7自由度冗長Baxterロボット(肩,手首,および肘関節に関節オフセットを持つ)に対するIK解を計算するために,著者らのアルゴリズムを適用した。また,ランダムジョイント動作とセンシング不確実性の存在において,エンドエフェクタ位置に最小誤差限界を持つIK解(無限に多くの可能な解の中で)を計算することを望む応用において,このアルゴリズムの使用を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *オフセット ,  *自由度 ,  ロボット ,  肘関節 ,  逐次近似 ,  アルゴリズム ,  *幾何学 ,  *冗長性 ,  不確実性
準シソーラス用語： 誤差限界 ,  ソルバ ,  閉形式 ,  *逆運動学 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： ジョイント ,  オフセット ,  自由度 ,  冗長マニピュレータ ,  幾何学 ,  探索 ,  逆運動学