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J-GLOBAL ID：201902221439986053   整理番号：19A0046333

改良RRTアルゴリズムに基づく無人運転自動車軌道計画【JST・京大機械翻訳】

The trajectory planning of autonomous vehicle based on improved RRT algorithm

著者 (4件)： He Yilin (長安大学汽車学院,陜西西安,710064) ,  Gao Qi (長安大学汽車学院,陜西西安,710064) ,  Zhao Dan (長安大学汽車学院,陜西西安,710064) ,  Liu Wei (長安大学汽車学院,陜西西安,710064)
資料名： Xibei Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Xibei Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 48  号： 5  ページ： 651-658  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3019A  ISSN： 1000-274X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 無人運転自動車のために,改良高速探索ランダムツリー(RRT)に基づく軌道計画アルゴリズムを提案した。最初に,従来のRRTアルゴリズムに基づき,車両のステアリング制約に基づき,サンプリング可能領域を制限し,目標偏向戦略に基づき,目標点を,ランダム点として,ランダムツリー拡張によって,特定の確率で,確率的に拡張した;.......................?...........................次に,3次Bスプライン曲線平滑化を用いて,軌道曲線の曲率と曲率変化率を低減した。最後に,Matlab/CarSimの共同シミュレーションプラットフォームに基づき,直線路と直角路の状態を構築し,そして,軌道計画のシミュレーションおよび解析を,異なる経路条件の下で,提示したアルゴリズムを用いて行った,そして,提示した。その結果;改良RRTアルゴリズムの下の計画軌道の曲率の平均,極大値と分散は小さく,無拘束制御と比較して,15°回転角の制約の下で,それぞれ22.9%,51.7%と43.3%減少し,直角路では,それぞれ29.5%,59.3%と40減少した。3%;同時に,改良RRTアルゴリズムの平均サンプリング点数と平均木節点数が少なく,計画時間が短く,無回転角の制約より,15°回転角の制約下の直線路の状況において,それぞれ62.9%,38.2%と78.5%減少し,直角路状況において,それぞれ34.0%,41.9%と27.4%であり,経路計画の品質と速度は著しく改善された。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *自動車 ,  *アルゴリズム ,  品質 ,  回転角 ,  平滑化 ,  曲率 ,  偏向 ,  シミュレーション ,  経路探索
準シソーラス用語： スコア ,  直線路 ,  MATLAB ,  B-spline曲線 ,  *軌道計画 ,  *無人運転 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機網  (JC03000K) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (3件)： アルゴリズム ,  自動車 ,  軌道計画