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J-GLOBAL ID：201902221540563746   整理番号：19A2245092

六関節産業用ロボットのTCPキャリブレーションモデル研究とアルゴリズム改良【JST・京大機械翻訳】

TCP Calibration Model Research and Algorithm Improvement of Six Joint Industrial Robot

著者 (3件)： Zhou Xing (佛山智能装備技術研究院 佛山528225) ,  Huang Shifeng (華中科技大学国家数控系統工程技術研究中心 武漢430074) ,  Zhu Zhihong (華中科技大学国家数控系統工程技術研究中心 武漢430074)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 55  号： 11  ページ： 186-196  発行年： 2019年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 六関節産業用ロボットツール座標系の原点TCPのキャリブレーション原理を研究し、TCPキャリブレーションの解析化モデルと幾何モデルを提案し、キャリブレーション誤差源に対して総合的分析を行い、キャリブレーション点数と標定姿勢がTCPキャリブレーション精度に与える影響を定量的に分析した。古典的四点法キャリブレーションに基づいて,誤差閾値の概念を導入し,改良「5点選択TCPキャリブレーションアルゴリズム」を提案し,シミュレーション検証と実物検証を行った。検証結果により、提案したキャリブレーションアルゴリズムは誤差が大きい点を有効に選別でき、キャリブレーション精度をさらに向上させ、信頼性も更に保証できることが明らかになった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  信頼性 ,  *アルゴリズム ,  *モデル ,  *産業用ロボット ,  標定 ,  幾何学モデル
準シソーラス用語： スコア ,  幾何モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  産業用ロボット ,  TCP ,  キャリブレーション ,  モデル ,  研究 ,  アルゴリズム