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J-GLOBAL ID：201902222296444355   整理番号：19A1961254

動的可観測コンタクトハンドによる高速リング挿入【JST・京大機械翻訳】

High-Speed Ring Insertion by Dynamic Observable Contact Hand

著者 (6件)： Karako Yukihisa (Technology and Intellectual Property H.Q., OMRON Corporation, Kyoto, 619-0283, Japan) ,  Kawakami Shinji (Technology and Intellectual Property H.Q., OMRON Corporation, Kyoto, 619-0283, Japan) ,  Koyama Keisuke (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Tokyo, 113-8654, Japan) ,  Shimojo Makoto (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Tokyo, 113-8654, Japan) ,  Senoo Taku (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Tokyo, 113-8654, Japan) ,  Ishikawa Masatoshi (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Tokyo, 113-8654, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 2744-2750  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,物体間の小さな隙間を持つ組立プロセスにおける高速挿入を確実にするための新しい多指ハンドとして動的観察可能接触(DOC)ハンドを提案した。高速で小さなクリアランスで挿入を達成するために,2つの物体が互いに接触するとき,ロボットハンドは衝撃低減と位置誤差補償の両方を実現しなければならない。6自由度動的受動性とオブジェクト姿勢可観測性の特徴を有するDOCハンドは,衝撃低減と位置誤差補償の両方を実現することができた。DOCハンドの有効性を評価するために,DOCハンドを用いてロボットシステムを構築した。小さなクリアランス(0~36um)を持つリング挿入のタスクにおけるシステムの性能を評価した。結果は,ロボットシステムが人間より高い速度で動作することを示した。事実,平均サイクル時間はロボットに対して2.42sであるが,人間に対しては2.58sである。DOCハンドはロボットを用いた高速精密組立を達成する可能性を開いた。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝撃 ,  *高速度 ,  組立工程 ,  ロボット ,  自由度 ,  有効性 ,  可観測性
準シソーラス用語： サイクルタイム ,  ロボットシステム ,  受動性 ,  位置誤差 ,  多指ハンド , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 観測 ,  コンタクト