文献

J-GLOBAL ID：201902222491323213   整理番号：19A0132437

3D環境におけるIRRTアルゴリズムに基づく実時間経路計画【JST・京大機械翻訳】

Real-time Path Planning Based on IRRT Algorithm in 3D Environment

著者 (2件)： Liu Amin (Institute of Intelligent Control and Image Engineering, Xidian University, Xi’an, China) ,  Guo Baolong (Institute of Intelligent Control and Image Engineering, Xidian University, Xi’an, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICSIP  ページ： 91-96  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,3D環境における無人航空機(UAV)ナビゲーションのためのリアルタイム経路計画法を提示した。本研究では,3Dポイントクラウドを,環境のオクトレオチドベースの3Dマップ表現であり,自由および未知の領域を含む占有率の確率的表現である,Octoマップに処理した。ランダム確率を導入することにより,高速探索ランダムツリーを改善し,反復高速探索ランダムツリーと呼ばれる反復のある数で比較的最適な経路を保存し,自由領域における衝突フリー経路を見出した。Bezier曲線によるダウンサンプリングおよび曲線あてはめを,UAVの飛行軌道の制約を満たす滑らかな経路に対して実行した。実験結果は,提案したアルゴリズムを検証し,それが有効であることを証明した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 曲線あてはめ ,  Bezier曲線 ,  *三次元 ,  飛翔 ,  *アルゴリズム ,  *経路探索 ,  占有率 ,  無人機 ,  オリゴペプチド
準シソーラス用語： ダウンサンプリング ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

物質索引 (1件)： オクトレオチド

タイトルに関連する用語 (6件)： 3D ,  環境 ,  IRRT ,  アルゴリズム ,  実時間 ,  経路計画