文献

J-GLOBAL ID：201902222540971465   整理番号：19A1477326

ヒトの作業データにおける相関に基づくロボットの力制御設計

Force control design for robots based on correlation in human demonstration data

著者 (7件)： 福本靖彦 (香川県産技セ) ,  福本靖彦 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  WAN Weiwei (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  WAN Weiwei (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  原田研介 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 85  号： 874  ページ： ROMBUNNO.18-00489(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文ではヒトの実演データにおける相関を利用して,産業用ロボットの力制御を構築する方法を提案する.まずヒトの実演データにおける信号の相関関係を調べ,少ないパラメータでヒトの特性を表す力制御則を決定するとともに,適当な座標系の向きも同時に決定する.その後に力制御パラメータを滑降シンプレックス法による最適化により決定する.つまり,ヒトの実演データベースの設計手法と最適化ベースの設計手法の良い点を組み合わせたものとなっている.提案手法をリング状のゴムパッキンを取り付ける作業に適用して評価実験を行い,提案手法が適当な設計手法であることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *ヒト ,  ロボット ,  *力制御 ,  *産業用ロボット ,  作業分析 ,  制御則 ,  *シンプレックス法 ,  データベース ,  組立
準シソーラス用語： パラメータ最適化 ,  剛性制御 ,  作業ロボット ,  *実測データ ,  制御パラメータ ,  *制御設計 ,  *相関関係 ,  非線形最適化

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒト ,  相関 ,  ロボット ,  力制御 ,  設計