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J-GLOBAL ID：201902222651742645   整理番号：19A1143068

LAWEX(LALMワイヤ駆動型運動装置)のフェールセーフ運転戦略【JST・京大機械翻訳】

A Fail-Safe Operation Strategy for LAWEX (LARM Wire Driven EXercising Device)

著者 (3件)： Boschetti G. (University of Padova, Padova, Italy) ,  Carbone G. (University of Cassino and South Latium, Cassino, Italy) ,  Passarini C. (University of Padova, Padova, Italy)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 66  ページ： 424-431  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブル駆動並列ロボット(CDPR)は,ケーブル懸架カメラの運転からリハビリテーションあるいは家庭支援装置への応用に広く使われている。しかし,上記の応用が直接的な人間の相互作用を含むにもかかわらず,CDPRに対する安全性は依然として未解決の問題である。本論文は,研究の特定の事例に一般的な定式化を適用することによって,CDPRにおけるケーブル故障を管理する試みを提案した。すなわち,提案した研究の事例は,上肢リハビリテーションを目的としたLAWEX(LARM Wire駆動運動装置)のプロトタイプに言及する。ケーブル故障を管理するために提案した戦略は,ケーブル故障が検出されるとすぐに,エンドエフェクタの望ましくない動きを防ぐ制動力を発生させることからなる。特定のリアルタイム計算を,必要な破壊力を発生させることができる,ケーブル張力の実行可能なセットを同定するために提案した。提案した計算アルゴリズムは,最先端の幾何学ベースのアルゴリズムを含んでいる。シミュレーションを行い,ケーブル故障の場合に提案した戦略の有効性を証明した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  懸垂 ,  相互作用 ,  プロトタイプ ,  上肢 ,  幾何学 ,  故障 ,  定式化 ,  カメラ ,  有効性 ,  *フェイルセーフ ,  ケーブル ,  リハビリテーション ,  ロボット
準シソーラス用語： 実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ケーブル駆動並列ロボット ,  フェールセーフ運転 ,  運動装置

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ワイヤ駆動 ,  運動装置 ,  フェールセーフ ,  戦略