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J-GLOBAL ID：201902223642674397   整理番号：19A0026116

ダイナミックインバージョン法を用いた異構造マスタ・スレーブアームにおける速度制御

Speed Control Using Dynamic Inversion with Different Configurations Master Slave Arm

著者 (2件)： 時枝快己 (日本大 大学院理工学研究科) ,  吉田洋明 (日本大 理工)
資料名： 日本大学理工学部理工学研究所研究ジャーナル  (Journal of Research Institute of Science and Technology, College of Science and Technology, Nihon University)
号： 143  ページ： 1-7  発行年： 2018年10月31日 
JST資料番号： F0453B  ISSN： 1884-8702  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 直感的な操作は多自由度マニピュレータにとって困難である。オペレータは複雑な操作方法を得るために長い時間を必要とする。同じ構成マスタースレーブシステムを直感的操作のために採用した。しかし,この同じ構成システムは,反復操作においてオペレータに重い負荷を与える。異なる構成マスタースレーブシステムはこの問題を避けることができる。次に,直感的操作のための異なる構成マスタースレーブマニピュレータシステムを提案した。演算子は,マスタユニットによりエンドエフェクタの速度制御を行う直感的な操作を可能にする。マニピュレータの運動方程式は非線形項を含む。これらの非線形項は安定な制御則の構築を困難にする。本論文では,動的インバージョンを用いて運動方程式の非線形項を除去する方法を提案した。この制御装置は動的インバージョンを用いて系統的かつ容易に設計できる。本論文では,動的インバージョンの効果とエンドエフェクタへの速度入力の実験結果を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *制御則 ,  *マスタスレーブシステム ,  *ロボットアーム ,  *速度制御 ,  線形性 ,  *非線形制御系 ,  オペレータ ,  マニピュレータ ,  演算子 ,  *エンドエフェクタ ,  適応制御 ,  運動方程式 ,  *制御装置 ,  実験 ,  自由度 ,  フィードバック ,  利得 ,  建設機械
準シソーラス用語： ダイナミックインバージョン法 ,  二自由度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  建設機械一般  (QE03010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ダイナミックインバージョン法 ,  マスタ ,  スレーブアーム ,  速度制御