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J-GLOBAL ID：201902223921235789   整理番号：19A2228357

脊椎手術中の掘削プロセスを実行する遠隔操作システムのためのインピーダンス制御戦略の設計【JST・京大機械翻訳】

Design an impedance control strategy for a teleoperation system to perform drilling process during spinal surgery

著者 (3件)： Tabatabaei Seyed Hamid (Department of Control Engineering, College of Engineering and technology, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran) ,  Zaeri Amir Hossein (Department of Electrical Engineering, College of Engineering and technology, Shahinshahr Branch, Islamic Azad University, Shahinshahr, Iran) ,  Vahedi Mohammad (Department of Mechanical Engineering, College of Engineering and technology, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran)
資料名： Transactions of the Institute of Measurement and Control  (Transactions of the Institute of Measurement and Control)
巻： 41  号： 10  ページ： 2947-2956  発行年： 2019年 
JST資料番号： E0581B  ISSN： 0142-3312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,脊椎手術中にドリル加工を行うために,遅れた両側遠隔手術システムのための新しいインピーダンス制御戦略を提案した。新しく設計された制御方式において,マスタとスレーブロボットのための望ましいインピーダンスモデルに関して,surとスレーブと脊椎のインタフェイスと同様に,外科医とマスターにおける特別な動特性を設計した。2つの望ましいインピーダンスモデルをマスタとスレーブロボットのために提案した。(a)掘削装置を保持するsalロボットはマスター経路を追跡する必要があるが,(b)外科医はマスタロボットを介してスレーブ-脊椎相互作用力からフィードバックを受けるべきである。これらの主目的は,提案したインピーダンスモデルにおける適切な調整により得られ,これは,脊椎反射の直接測定を必要としない。次に,インピーダンスモデルを,スレーブ側におけるモデリング不確実性に対処するために,適切なスライディングモード制御装置に入れた。その結果,絶対安定性概念を用いて閉ループ系の安定性と透明性を調べた。最後に,制御方式をマスタとスレーブロボットとして1自由度ロボットマニピュレータに実装した。実験結果は,モデリング不確実性の存在下で設計したインピーダンス制御方式の効率を実証した。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  不確実性 ,  モデリング ,  インタフェイス ,  スライディングモード制御 ,  制御方式 ,  ロボット ,  *インピーダンス ,  *脊柱 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  直接測定 ,  外科医 ,  ロボット手術 ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 遠隔手術システム ,  インピーダンス制御 ,  脊椎手術 ,  スライディングモード制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 脊椎手術 ,  掘削 ,  プロセス ,  遠隔操作システム ,  インピーダンス制御 ,  戦略 ,  設計