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文献
J-GLOBAL ID:201902224581988146   整理番号:19A2493508

閉エラスチカのスナップスルー座屈により誘起されたインパルス応答に基づく人間の手首インピーダンス推定【JST・京大機械翻訳】

Human Wrist Impedance Estimation Based on Impulse Response Induced by Snap-Through Buckling of Closed-Elastica
著者 (2件):
資料名:
巻: 2019  号: EMBC  ページ: 5339-5343  発行年: 2019年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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著者らの以前の研究において,閉じた弾性体のスナップスルー座屈を用いたウェアラブルデバイスを用いたヒト関節インピーダンス推定法を提案し,足首関節に対して試験した。本研究では,この方法を手首インピーダンス推定方式に適用した。この方法はタスク依存シナリオを目的としている。手首関節は,インピーダンスが環境との物理的相互作用において重要な役割を果たす様々な作業に関与している。独特の設計と作動概念のために,提案した装置は手首の自発運動を破壊せず,ユーザ自身の運動計画中の推定に使用できる。本論文では,この方法を検証するために,準定常条件下での手首インピーダンスを推定し,その結果を関連研究と比較した。また,誘導インパルス応答のプロファイルを検討し,力(トルク)情報を必要としない代替推定法を提案した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
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分類 (1件):
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