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J-GLOBAL ID：201902224628481611   整理番号：19A2117274

サイバー攻撃の下での自律車両のための安全な姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Secure Pose Estimation for Autonomous Vehicles under Cyber Attacks

著者 (6件)： Liu Qipeng (School of Electrical and Electronic Engineering, Temasek Laboratories (TL@NTU), Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Mo Yilin (BNRist, Tsinghua University, Beijing, 10084, China) ,  Mo Xiaoyu (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Temasek Laboratories (TL@NTU), Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Lv Chen (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Temasek Laboratories (TL@NTU), Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Mihankhah Ehsan (School of Electrical and Electronic Engineering, Temasek Laboratories (TL@NTU), Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Wang Danwei (School of Electrical and Electronic Engineering, Temasek Laboratories (TL@NTU), Nanyang Technological University, 639798, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IV  ページ： 1583-1588  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,サイバー攻撃の下での自律車両(AV)の安全な姿勢推定の問題に取り組んだ。拡張Kalmanフィルタ(EKF)を用いて,GPS,LIDAR,およびIMUを含む複数のセンサからの測定を融合した。可能なセンサ攻撃を扱うために,数学モデルとセンサ測定により予測された姿勢間の不整合性を監視するための累積和(CUSUM)検出器を設計した。EKF再構成方式を提案し,センサ攻撃の影響を軽減した。提案した安全姿勢推定法の実現可能性と有効性を,AutowareとGazeboに構築したシミュレーションプラットフォームを用いて検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不整合 ,  数学モデル ,  センサ ,  シミュレーション ,  *安全性 ,  有効性 ,  GPS ,  再構成 ,  検出器 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  推定法 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *姿勢推定 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  計算機網  (JC03000K) ,  信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  データ保護  (JD01020V)

タイトルに関連する用語 (3件)： サイバー攻撃 ,  自律 ,  姿勢推定