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J-GLOBAL ID：201902224683666765   整理番号：19A0703193

一輪車のバランシングのための二次スライディングモード制御器の設計【JST・京大機械翻訳】

Design of second order sliding mode controller for balancing of unicycle

著者 (2件)： Talabattula Sivakumar (Dept, Electrical Engineering, NIT Calicut, Kozhikode, India) ,  Mija S.J (Dept, Electrical Engineering, NIT Calicut, Kozhikode, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICICCI  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的モデルに基づくUnicycleロボットは,バランスと速度制御のために研究されている。単サイクルロボット運動はロールとピッチ軸制御から成り,ロール軸運動は反応車輪により制御され,ピッチ軸運動はインホイールモータにより制御される。動力学を簡単にするために,ヨー軸制御のためのアクチュエータはない。Euler-Lagrange方程式を用いてユニサイクルに対する動的方程式を導き,ユニサイクルをバランスさせ,動的速度制御を得た。2つの別々のスライディングモード制御装置(SMC)を用いて,それぞれピッチ軸バランスと速度制御に沿ってロール軸バランスを得て,それらの挙動を研究して,観察されたチャタリングを避けるために,二次SMC(SOSMC)を提案して実行した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： チャタリング ,  ダイナミックモデル ,  *ロボット ,  アクチュエータ ,  速度制御 ,  Lagrange方程式
準シソーラス用語： インホイールモータ ,  *スライディングモード・コントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 一輪車 ,  スライディングモード制御器 ,  設計