文献

J-GLOBAL ID：201902224756142165   整理番号：19A1792965

HFLCとPSOによる無人システムの協調タスク割当と軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Task Assignment and Trajectory Planning of Unmanned Systems Via HFLC and PSO

著者 (2件)： Hafez Ahmed T. (The Department of Electrical Engineering, Military Technical College, Cairo 11766, Egypt) ,  Kamel Mohamed A. (The Department of Mechanical Engineering, Military Technical College, Cairo 11766, Egypt)
資料名： Unmanned Systems  (Unmanned Systems)
巻： 7  号： 2  ページ： 65-81  発行年： 2019年 
JST資料番号： W3755A  ISSN： 2301-3850  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,協調無人航空機(UAV)のチームに対する協調タスク割当と軌道計画の問題を検討した。階層的ファジィ論理制御装置(HFLC)と粒子群最適化(PSO)の新しいアプローチを提案した。最初に,UAVsのチームは指定された領域をカバーするあらかじめ定義された形成において移動している。1つ以上のターゲットが検出されるとき,チームは,ターゲットの脅威の程度,重要度の程度,および各チームと各検出されたターゲットの間の分離距離を含む地上局(GS)に情報のパッケージを送る。集められた情報に基づいて,地上局は目標にチームを割り当てる。HflCは,各チームがユニークなターゲットに割り当てられることを保証する割当問題を解決するために,GSに実装される。次に,各チームは,経路計画問題を最適化問題として定式化することにより,それ自身の経路を計画する。本事例の目的は,チーム間のUAV動的制約と衝突回避を考慮して,それらの目標に到達する時間を最小化することである。この最適化問題を解くために,制御パラメータ化と時間離散化(CPTD)とPSOのハイブリッドアプローチを提案した。最後に,数値シミュレーションにより,提案したアルゴリズムの有効性を実証した。Copyright 2019 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝突回避 ,  最適化問題 ,  経路探索 ,  定式化 ,  ファジィ論理 ,  アルゴリズム ,  有効性 ,  *地球局 ,  無人機
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  離散化 ,  粒子群最適化 ,  *軌道計画 ,  *タスク割当 ,  *無人システム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 無人システム ,  階層的ファジィ論理コントローラ ,  制御パラメータ化と時間離散化 ,  粒子群最適化 ,  無人航空機

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： PSO ,  無人システム ,  協調 ,  タスク割当 ,  軌道計画