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J-GLOBAL ID：201902224892467076   整理番号：19A1595845

非線形異種ロボットシステムのタスク空間形成追跡のための完全分散制御【JST・京大機械翻訳】

Fully distributed control for task-space formation tracking of nonlinear heterogeneous robotic systems

著者 (3件)： Yao Xiang-Yu (School of Mechanical Engineering and Electronic Information, China University of Geosciences, Wuhan, China) ,  Ding Hua-Feng (School of Mechanical Engineering and Electronic Information, China University of Geosciences, Wuhan, China) ,  Ge Ming-Feng (School of Mechanical Engineering and Electronic Information, China University of Geosciences, Wuhan, China)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 96  号： 1  ページ： 87-105  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外部擾乱,運動学的および動的不確実性を含む非線形不均一ロボットシステムのタスク空間形成トラッキング問題を研究した。ここで,単一および複数の時変リーダの場合を考慮した。上記の非線形制御問題を解決するために,大域的情報が使用されないいくつかの新しい完全分散制御アルゴリズムを,指向性通信トポロジーの下で非線形システムのために開発した。提案した制御アルゴリズムに基づいて,制御プロセスを2つの部分に分類した。すなわち,単一リーダによるマスタロボットのタスク空間形成追跡と複数のリーダによるスレーブロボットのものである。Barbalatの補助定理と入力状態安定性理論によって,タスク空間形成追跡誤差の漸近収束のための十分な基準を確立した。さらに,得られた結果を,類似の非線形事例における定式化-封じ込めおよびコンセンサス問題に拡張した。最後に,数値例を提供して,主要結果の妥当性と利点を例示した。Copyright 2019 Springer Nature B.V. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  位相幾何学 ,  *分散制御 ,  非線形系 ,  通信 ,  定式化 ,  指向性 ,  不確実性
準シソーラス用語： コンセンサス問題 ,  制御アルゴリズム ,  非線形制御 ,  外部擾乱 ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 完全分散制御 ,  非線形異種ロボットシステム(NHRSS) ,  複数のリーダー ,  タスク空間形成追跡

分類 (4件)： 層流,乱流,境界層  (BC02030C) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ゆらぎ,ランダム過程,Brown運動,輸送過程の一般的理論  (BA08020B) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非線形 ,  ロボットシステム ,  タスク ,  追跡 ,  分散制御