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J-GLOBAL ID：201902225848060908   整理番号：19A2015217

S形加速/減速アルゴリズムに基づくロボットソーティングシステムの軌道計画法【JST・京大機械翻訳】

Trajectory planning method of robot sorting system based on S-shaped acceleration/deceleration algorithm

著者 (18件)： Chen Qizhi (School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Chen Qizhi (Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture at Shandong University, Ministry of Education, Jinan, People’s Republic of China) ,  Chen Qizhi (National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Zhang Chengrui (School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Zhang Chengrui (Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture at Shandong University, Ministry of Education, Jinan, People’s Republic of China) ,  Zhang Chengrui (National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Ni Hepeng (School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Ni Hepeng (Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture at Shandong University, Ministry of Education, Jinan, People’s Republic of China) ,  Ni Hepeng (National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Liang Xue (School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Liang Xue (Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture at Shandong University, Ministry of Education, Jinan, People’s Republic of China) ,  Liang Xue (National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Wang Haitao (School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Wang Haitao (Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture at Shandong University, Ministry of Education, Jinan, People’s Republic of China) ,  Wang Haitao (National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Hu Tianliang (School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Hu Tianliang (Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture at Shandong University, Ministry of Education, Jinan, People’s Republic of China) ,  Hu Tianliang (National Demonstration Center for Experimental Mechanical Engineering Education, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 15  号： 6  ページ： 1729881418813805  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大きい慣性ロボットによるソーティングシステムのソーティング精度と効率を改善するために,本論文は,S型加速/減速アルゴリズムに基づく新しい軌道計画法を提案した。最初に,速度計画の計算負荷を低減するために,仮定した最大速度に基づく新しい変位セグメンテーション法を提案した。ソート領域は,3つのステップを超えることなく4つの部分に分割できる。第二に,工作物の位置が動的に変化するので,工作物採取位置の動的予測方法を提示して,ロボットと工作物のすべての可能な位置を考慮して,あらゆる位置における工作物の採取位置予測を実現した。本方法における各々の状態は,単にひとつの解法によって方程式を構成することができて,解法の存在は,提案した図式方法によって確認することができた。ソーティングプロセスの運動時間のシミュレーションは,提案した方法がソート時間を大幅に短縮し,以前の方法と比較してソーティング効率を改善できることを示した。最後に,この方法を,実験のために,選択的な競合組立ロボットアーム(SCARA)ロボットに適用した。物理的採取実験において,ミス-ピック比率は1%未満であり,それは本方法の効率性と有効性を実証した。Copyright The Author(s) 2018 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 予測 ,  ロボットアーム ,  *ソーティング ,  予測技法 ,  図式解法 ,  *ロボット ,  工作物 ,  セグメンテーション ,  有効性 ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： ピック ,  位置予測 ,  最高速度 ,  計算負荷 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ソーティングシステム ,  軌道計画 ,  S形AC/DECアルゴリズム ,  変位セグメンテーション法 ,  工作物ピッキング位置の動的予測

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 加速 ,  減速 ,  アルゴリズム ,  軌道計画