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J-GLOBAL ID：201902225984242688   整理番号：19A2737972

3D地図を用いた大規模都市部における電動車椅子のリアルタイム自律ナビゲーション

Real-time autonomous navigation of an electric wheelchair in large-scale urban area with 3D map

著者 (5件)： NIIJIMA Shun (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  NIIJIMA Shun (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol., Tokyo, JPN) ,  SASAKI Yoko (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol., Tokyo, JPN) ,  MIZOGUCHI Hiroshi (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  MIZOGUCHI Hiroshi (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol., Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 33  号： 19-20  ページ： 1006-1018  発行年： 2019年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・電動車椅子は動的環境の中で舗装道路を動作し,歩道を素早く走行するため,特に都市部においては精密な自己位置姿勢の同定と適切な運動制御が極めて重要。
・3D地図に基づく位置同定モジュール,およびナビゲーション地図に基づく経路計画モジュールを備えており,新たに提案した6自由度位置姿勢同定法により計算コストを低減し,地図サイズに関わらずリアルタイムでのナビゲーションが可能。
・東京の実際の道路において電動車椅子を用いて試験を行い,提案方法によって8.8km超,約133分の自律ナビゲーションが可能であることを確認。

シソーラス用語： *車椅子 ,  走行 ,  制御 ,  市街地 ,  *地図 ,  位置決め ,  推定 ,  運動制御 ,  *移動
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  リアルタイム制御 ,  位置同定 ,  *三次元地図 ,  自己位置推定 ,  自律走行 ,  *電動車椅子 ,  都市部

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 3D ,  地図 ,  大規模都市 ,  電動車椅子 ,  リアルタイム ,  自律 ,  ナビゲーション