文献

J-GLOBAL ID：201902226111926634   整理番号：19A2149502

真空圧により形状と剛性が変化する機械要素の開発

Development of a mechanical element that changes the shape and rigidity by vacuum pressure

著者 (2件)： 大塚晋作 (立命館大 大学院情報理工学研究科) ,  満田隆 (立命館大 情報理工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 85  号： 876  ページ： ROMBUNNO.19-00046(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ソフトロボティクスを実現する機械要素の一つに,粒子のジャミング転移を利用した受動要素がある。この受動要素は減圧することでその形状を保つことができるが,自ら変形することはできない。これに対し本研究では,ジャミング転移を用いた受動要素の内部にスポンジを付加することで,空気を抜くだけで物体に巻きつくように変形し,同時に硬化する機械要素を開発した。この要素は真空圧源一つで機能するのでシステムが単純である。また,保護材,身体固定具,ロボットなど多くの用途に利用できると考えられる。本稿では,機械要素の構造,変形特性,物体に巻きついたときの圧迫圧力を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *真空 ,  *機械要素 ,  ロボット ,  相転移 ,  多孔質体 ,  圧力 ,  剛性 ,  *特性 ,  構造最適化 ,  スポンジ ,  可変剛性 ,  *変形特性 ,  ソフトロボット ,  圧迫圧 ,  機械的性質 ,  改変
準シソーラス用語： ジャミング転移 ,  ソフトロボティクス ,  圧迫圧力

分類 (1件)： 機械要素一般  (QB01010L)

引用文献 (15件)：

• Brown, E., Rodenberg, N., Amend, J., Mozeika, A., Steltz, E., Zakin, R. M., Lipson, H. and Jaeger, H. M., Universal robotic gripper based on the jamming of granular material, PNAS, Vol.107, No.44 (2010), pp.18809-18814, DOI:10.1073/pnas.1003250107.
• Cheng, N. G., Lobovsky, M. B., Keating, S. J., Setapen, A. M., Gero, K. I., Hosoi, A. E. and Iagnemma, K. D., Design and analysis of a robust, low-cost, highly articulated manipulator enabled by jamming of granular media, IEEE International Conference on Robotics and Automation (2012), pp.4328-4333, DOI:10.1109/ICRA.2012.6225373.
• Cianchetti, M., Ranzani, T., Gerboni, G., Nanayakkara, T., Althoefer, K., Dasgupta, P. and Menciassi, A., Soft robotics technologies to address shortcomings in today's minimally invasive surgery: the STIFF-FLOP approach, Soft Robotics, Vol.1, No.2 (2014), pp.122-131, DOI:10.1089/soro.2014.0001.
• Li, Y., Chen, Y., Yang, Y. and Wei, Y., Passive particle jamming and its stiffening of soft robotic grippers, IEEE Transaction on Robotics, Vol.33, No.2 (2017), pp.446-455, DOI:10.1109/TRO.2016.2636899.
• Mitsuda, T., Kuge, S., Wakabayashi, M. and Kawamura, S., Development of a Particle Mechanical Constraint of variable stiffness, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.37, No.12 (2001), pp.1134-1139 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (4件)： 真空圧 ,  剛性 ,  機械要素 ,  開発