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J-GLOBAL ID：201902226288099615   整理番号：19A0871640

複数の自律水中ビークルによる正確で効率的な海底観測:熱水噴出場における理論と実験【JST・京大機械翻訳】

Accurate and Efficient Seafloor Observations With Multiple Autonomous Underwater Vehicles: Theory and Experiments in a Hydrothermal Vent Field

著者 (3件)： Matsuda Takumi (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Meguro-Ku, Tokyo, Japan) ,  Maki Toshihiro (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Meguro-Ku, Tokyo, Japan) ,  Sakamaki Takashi (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Meguro-Ku, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 3  ページ： 2333-2339  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,単一の高性能AUVに依存する複数の自律水中車両(AUV)に対するナビゲーション法の海洋実験を報告した。これは,その自己状態(位置と姿勢)を正確に推定することができる。この方法では,親のAUVと子供のAUVがある。後者は微小電気機械ジャイロ,単軸光ファイバジャイロおよびカメラのような最小のナビゲーションセンサを持つが,前者は慣性航法システムやDoppler速度ログのような高度なナビゲーションセンサを用いることなく,その自己状態を推定できる。すべてのAUVが音響位置決めと通信装置を持つので,子供AUVは,親AUVと同様にそれらの自己状態を正確に推定することもできる。親AUVによる相対的位置決めによる。AUVを用いて熱水噴出場における海洋実験を行った。実験からのセンサデータを用いた後処理状態推定は,提案方法が長距離ナビゲーションを実現することができ,一方,子供AUVによって独立に実行されたナビゲーションのための5倍以上の精度を維持することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 音響 ,  ジャイロスコープ ,  海洋 ,  一軸 ,  カメラ ,  子供 ,  状態推定 ,  通信装置 ,  センサ ,  位置決め ,  *海底 ,  MEMS
準シソーラス用語： 長距離 ,  Doppler速度 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 水中音響応用  (BB03090U) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (8件)： 自律 ,  水中 ,  ビークル ,  海底 ,  観測 ,  熱水噴出 ,  理論 ,  実験