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J-GLOBAL ID：201902226431490697   整理番号：19A2228543

ヨー運動のための無人水中探査機(SAGA)の視覚ベースナビゲーションとシステム同定の実験的試験【JST・京大機械翻訳】

Experimental test of vision-based navigation and system identification of an unmanned underwater survey vehicle (SAGA) for the yaw motion

著者 (3件)： Karadeniz Kartal Seda (Department of Electrical & Electronics Engineering, Bulent Ecevit University, Zonguldak, Turkey) ,  Leblebicioglu M. Kemal (Department of Electrical & Electronics Engineering, Middle East Technical University, Ankara, Turkey) ,  Ege Emre (Desistek Ltd. Sti., Ankara, Turkey)
資料名： Transactions of the Institute of Measurement and Control  (Transactions of the Institute of Measurement and Control)
巻： 41  号： 8  ページ： 2160-2170  発行年： 2019年 
JST資料番号： E0581B  ISSN： 0142-3312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,無人水中探査車(SAGA)のための非線形数学モデルを得た。車両の数学モデルの構造は,Newton-Euler定式化に由来する。右および左スラスタの適切な組み合わせにより,ヨー運動を実現した。ナビゲーション問題を,慣性航法システムと視覚ベースの測定を一緒に用いて解決した。これらは,車両のナビゲーションデータをより正確に得るために統合される。さらに,磁気コンパスを用いて,車両の姿勢情報をサポートした。プール実験装置を設計し,ナビゲーションシステムをテストした。得られたナビゲーションシステムの性能を,適切なシステム状態,測定および雑音モデルを作成することによって解析することができた。Kalmanフィルタを用いて,車両のナビゲーションデータを改善した。車両の数学モデルは,付加質量と減衰係数のようないくつかの未知パラメータを含んでいる。システムの状態に及ぼすそれらの影響が通常無視できるので,すべてのパラメータ値を決定することは不可能である。一方,最も重要なパラメータの大部分は,結合運動に対するこの推定航法データを用いた車両のシステム同定研究に基づいて得られる。本研究はMATLAB/Simulink環境で行った。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 数学モデル ,  Kalmanフィルタ ,  *視覚 ,  定式化 ,  ルブリケータ ,  付加質量 ,  減衰定数 ,  *システム同定 ,  磁気コンパス
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  未知パラメータ ,  雑音モデル ,  スラスタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 無人潜水艇 ,  視覚ベースのナビゲーション ,  慣性航法システム ,  Kalmanフィルタ ,  センサ融合 ,  システム同定

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (9件)： ヨー運動 ,  水中 ,  探査 ,  SAGA ,  視覚 ,  ナビゲーション ,  システム同定 ,  実験 ,  試験