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J-GLOBAL ID：201902226856335926   整理番号：19A1923872

車輪型倒立振子ロボットの卓上作業のため先端反力のセンサレス力制御

Sensorless force control of tip reaction force for planar operation of a wheeled inverted pendulum robot-Improvement of control performance of the arm by compensation of known disturbances and the investigation on the control of the wheels-

著者 (3件)： ZHENG Shaojun (Fukushima Univ.) ,  CANETE Luis (Fukushima Univ.) ,  TAKAHASHI Takayuki (Fukushima Univ.)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.2P2-A04  発行年： 2019年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 先端反力の制御性能を向上させるため,既知外乱をESOで補償することによって,アームの制御性能が向上したと共に力の制御性能も向上したことを確認した。また,動的モデルを基に車輪に適応する制御則を提案し,制御方法の有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *倒立振り子 ,  計算機利用システム ,  *ロボットアーム ,  *平板 ,  *変位 ,  *端部 ,  *反力 ,  *力制御 ,  検証
準シソーラス用語： *車輪型移動ロボット ,  *倒立振子 ,  支援システム ,  *面内変位 ,  先端 ,  *センサレス ,  実験検証

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 車輪 ,  倒立振子 ,  ロボット ,  反力 ,  センサレス ,  力制御