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J-GLOBAL ID：201902226923081037   整理番号：19A2116518

直列弾性アクチュエータにより駆動される低外骨格ロボットのための適応滑り制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Sliding Control for Lower Exoskeleton Robot Driven by The Series Elastic Actuator

著者 (3件)： Chen Shuqiao (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230027, China) ,  Zhao Jianghai (Institution of Advanced Manufacturing Technology, Hefei Institution of Physical Science, CAS Changzhou, Jiangsu Province, 213164, China) ,  Yu Zhipeng (Institution of Advanced Manufacturing Technology, Hefei Institution of Physical Science, CAS Changzhou, Jiangsu Province, 213164, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICMA  ページ： 2439-2444  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEAs)は,受動機械的エネルギー貯蔵,低機械的出力インピーダンス,衝撃抵抗,安全な人間-機械相互作用などの利点があるが,制御と相互作用の領域では,SEAsに基づくロボット外骨格の不確実性の制御法は提案されておらず,非常に良く解決されていない。本論文の目的は,より低い外骨格ロボットの弾性作動のための制御方法を設計することであり,それは人間-機械双方向システムの性能を強化することができて,着実に人間の歩行を支援することができた。したがって,ロボット外骨格動力学とSEA動力学の両方における不確実性を考慮に入れて,著者らは,Lyapunov法を適用することによって,人間-機械相互作用の安全性を確実にすることを可能にする提案制御装置の安定性を証明した。実験を行い,提案した制御装置の信頼性とセキュリティを例証するために提示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  安全性 ,  *スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  衝撃強さ ,  *外骨格 ,  相互作用 ,  *ロボット ,  セキュリティ ,  信頼性 ,  *アクチュエータ ,  制御方式 ,  出力インピーダンス ,  *弾性
準シソーラス用語： ヒト歩行 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  外骨格 ,  ロボット ,  適応 ,  滑り制御