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J-GLOBAL ID：201902226949037457   整理番号：19A2238292

軟部組織へのカニューレ柔軟針挿入のための運動学モデルとそのパラメータ同定【JST・京大機械翻訳】

Kinematic model and its parameter identification for cannula flexible needle insertion into soft tissue

著者 (4件)： Zhao Yan-Jiang (Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China) ,  Liu Ze-Hua (Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China) ,  Zhang Yong-De (Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China) ,  Liu Zhi-Qing (Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China)
資料名： Advances in Mechanical Engineering  (Advances in Mechanical Engineering)
巻： 11  号： 6  ページ： 1687814019852185  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5122A  ISSN： 1687-8140  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最小侵襲手術において,柔軟な針挿入は広く研究されている一般的な応用である。しかしながら,針先端が再配向されるとき,針のステアリングは,非ホロノミックな制約と針軸の制限のために,ベベル先端カニューレの柔軟な針のために挑戦的である。著者らは,傘先端のたわみとニードル軸の再限界を考慮に入れて,自転車と単サイクルモデルに基づくベベル先端カニューレの柔軟な針のための新しい運動学モデルを提案した。異なるタイプの経路を目的として,モデルの前進運動学を解析し,計算した。運動学モデルの各パラメータを最小二乗法を用いた実験データに基づいて同定した。さらに,パラメータの変化規則を,傘先端の異なる角度の下で調査した。実験結果は,提案した運動学モデルの誤差が2mm以内であることを示して,それは従来の自転車または単サイクルモデルと比較して大いに減少して,一般的臨床手術を満たした。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自転車 ,  たわみ ,  低侵襲手術 ,  *モデル ,  ロボット ,  外科術 ,  *カニューレ ,  最小二乗法 ,  再配向 ,  *軟部組織
準シソーラス用語： 前進運動 ,  非ホロノミック ,  *パラメータ同定 ,  *運動学モデル ,  *針挿入 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Cannulaフレキシブル針 ,  運動学モデル ,  パラメータ同定 ,  低侵襲手術 ,  外科用ロボット

分類 (1件)： 医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 軟部組織 ,  カニューレ ,  針挿入 ,  運動学モデル ,  パラメータ同定