文献

J-GLOBAL ID：201902227152921105   整理番号：19A1486786

月探査ミッションのための惑星ローバシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Planetary Rover Simulation for Lunar Exploration Missions

著者 (14件)： Allan Mark (KBRwyle, NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-2, CA, 94035) ,  Wong Uland (KBRwyle, NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-3, CA, 94043) ,  Furlong P. Michael (KBRwyle, NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-3, CA, 94043) ,  Rogg Arno (KBRwyle, NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-3, CA, 94043) ,  McMichael Scott (KBRwyle, NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-3, CA, 94043) ,  Welsh Terry (Logyx LLC, 425 N. Whisman Road #400, Mountain View, CA, 94043) ,  Chen Ian (Open Robotics, 170S. Whisman Road, Mountain View, CA, 94041) ,  Peters Steven (Open Robotics, 170S. Whisman Road, Mountain View, CA, 94041) ,  Gerkey Brian (Open Robotics, 170S. Whisman Road, Mountain View, CA, 94041) ,  Quigley Moraan (Open Robotics, 170S. Whisman Road, Mountain View, CA, 94041) ,  Shirley Mark (NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-3, CA, 94035) ,  Deans Matthew (NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-1, CA, 94035) ,  Cannon Howard (NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-1, CA, 94035) ,  Fong Terry (NASA Ames Research Center, Moffett Field, MS 269-3, CA, 94035)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： AERO  ページ： 1-19  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 惑星探査機ミッションを計画するときには,これらの地域に到達するコストを招く前に,非常に文献的に,外国の環境における直感とスキルの推進を開発することが有用である。シミュレータは,広範囲な物理的試験の費用とオーバーヘッドなしに,目標位置の物理的特性を持つ環境で操作することを可能にする。その目的のために,NASA AmesとオープンロボットはオープンソースGazeboシミュレーションプラットフォームに基づくLunarローバ駆動シミュレータ上で協調し,ROS(Robotic Operating System)コンポーネントを活用した。シミュレータを,ローバ駆動,システム監視,および科学装置シミュレーションのための研究とミッションソフトウェアと統合し,エンドツーエンドLunarミッションシミュレーション能力を構成した。このシミュレータは任意のLunar領域に適用できると期待されるが,極性領域における探査の参照ミッションを設計した。Lunar極における厳しい照明と低い照明角度は,Lunarレゴリスの独特の反射特性と結合し,人間とコンピュータの両方の認識のための挑戦的な視覚環境を提示する。著者らのシミュレータは,ナビゲーション作業により人間のローバ運転者を評価するのに適した合成画像を生成するために,高忠実度視覚シミュレーションに重点を置き,コンピュータビジョンソフトウェア開発のための試験データを提供した。本論文では,シミュレーションしたLunar環境と駆動シミュレーションの構成要素を構築するために用いたソフトウェアを記述した。著者らの合成地形生成ソフトウェアは,フラクタル合成によるLunarデジタル標高地図の分解能を人工的に増加させ,Lunarサイズ頻度分布モデルに基づいてクレータと岩石を挿入する。大規模,高分解能地形をGazeboに導入するための必要な強化,およびLunar表面の視覚環境をモデル化するためのアプローチを記述した。ミッションソフトウェアシステムの概要を提供し,ROSを用いて,まだ開発されていない飛行ソフトウェア部品をエミュレートした。最後に,高忠実度合成Lunar画像を用いて視覚的オドメトリーに対する効果を検討した。また,車輪滑りモデルを特性化し,生成した車輪滑り挙動におけるいくつかの矛盾を見出した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *惑星 ,  ロボット ,  キャラクタリゼーション ,  高分解能 ,  コンピュータ ,  ソフトウェア ,  照明 ,  画像 ,  モデリング ,  ディジタル方式 ,  *シミュレーション ,  視覚 ,  コンピュータビジョン ,  シミュレータ
準シソーラス用語： *天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 月探査 ,  ミッション ,  惑星 ,  ローバ ,  シミュレーション