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J-GLOBAL ID：201902227451088610   整理番号：19A1484837

冗長ケーブル駆動並列ロボットのための一定剛性空間の計算と解析【JST・京大機械翻訳】

Calculation and Analysis of Constant Stiffness Space for Redundant Cable-Driven Parallel Robots

著者 (5件)： Cui Zhiwei (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Tang Xiaoqiang (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Hou Senhao (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Sun Haining (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Wang Dianjun (Mechanical Engineering Academy, Beijing Institute of Petrochemical Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 75407-75419  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,ケーブル駆動パラレルロボット(CDPR)の一定剛性空間(CSS)の新しい概念を提示して,地上シミュレーション宇宙船着陸アドレス実験におけるCDPRの一定剛性平面のための要求条件を満たした。最初に,以前に研究した剛性モデルとケーブル張力実行可能領域をレビューした。次に,剛性相対寄与係数の概念を提案して,それはシステム剛性に及ぼす制御可能な剛性の影響を直接反映することができて,駆動ケーブルの選択とケーブル張力制限値の設定を誘導することができた。さらに,CSSを計算する方法を提案した。本方法は,目標剛性によってロボットのCSSを効果的に得ることができた。次に,CSSの局所的および大域的安定性の評価指標を提示し,CDPRsのCSSの安定性を分析し評価した。CSSの体積と安定性に及ぼすCDPRのエンドエフェクタの負荷と姿勢の影響を解析した。分析結果は,実際の応用におけるCSSを決定するためのガイドラインとして役立つことができる。提案した方法の正当性と有効性を実験と理論解析により検証した。結果は,提案方法が計算的に効率的であり,与えられた精度範囲内でCDPRsのCSSを得ることができることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  シミュレーション ,  *ケーブル ,  着陸 ,  *冗長性 ,  有効性 ,  宇宙飛行体 ,  *剛性
準シソーラス用語： 理論解析 ,  評価指標 ,  ケーブル張力 ,  アドレス ,  パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 冗長 ,  ケーブル ,  ロボット ,  剛性 ,  計算 ,  解析