文献

J-GLOBAL ID：201902227862040535   整理番号：19A2011416

GPSによる環境におけるテザーマルチコッターの自己位置決めのための可観測性解析とBayesフィルタリング【JST・京大機械翻訳】

Observability Analysis and Bayesian Filtering for Self-Localization of a Tethered Multicopter in GPS-Denied Environments

著者 (2件)： Al-Radaidehl Amer (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, New Mexico State University, Las Cruces, NM, 88003, USA) ,  Sun Liang (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, New Mexico State University, Las Cruces, NM, 88003, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICUAS  ページ： 1041-1047  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチコータ無人航空機(UAV)に対する主な挑戦は,その正確な位置を一貫して得ることである。慣性航法システム(INS)と地球測位システム(GPS)の統合は,搭載慣性測定装置(IMU)によって引き起こされた蓄積されたドリフト誤差を補償するための一般的な戦略である。GPS信号が劣化するか利用できない環境(例えば,クラッタ,ホスチル,都市,および水中領域)において,他の解決策はマルチコータ位置確認のために追求されなければならない。本論文では,地上移動プラットフォームに接続されたマルチコータの相対位置を推定する新しい手法を提案した。提案した手法では,マルチコータに搭載された市販品(COTS)IMUだけで収集された測定値を用いた。測定の不確実性を説明するために開発したBayesフィルタを用いることの妥当性を実証するために,システムの可観測性解析を行った。シミュレーションを行い,結果は,開発したBayesフィルタが,正確な位置推定により,著者らにより開発された低通過フィルタリング手法より優れていることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位置決め ,  クラッタ ,  *可観測性 ,  ドリフト ,  塗工機 ,  *フィルタリング ,  無人機 ,  地球 ,  *GPS ,  *テザー ,  計測器 ,  都市
準シソーラス用語： 位置推定 ,  *Bayesフィルタ ,  市販品 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (6件)： GPS ,  環境 ,  自己位置決め ,  可観測性 ,  解析 ,  Bayesフィルタリング