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J-GLOBAL ID：201902228156771108   整理番号：19A1783011

クワッドロータUAVの位置と姿勢制御のためのニューラルネットワークに基づく適応スライディングモード制御設計【JST・京大機械翻訳】

Neural network-based adaptive sliding mode control design for position and attitude control of a quadrotor UAV

著者 (2件)： Razmi Hadi (Department of Electrical Engineering, East Tehran Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran) ,  Afshinfar Sima (Young Researchers and Elite club, East Tehran Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran)
資料名： Aerospace Science and Technology  (Aerospace Science and Technology)
巻： 91  ページ： 12-27  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1580A  ISSN： 1270-9638  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,パラメトリック不確実性と外部擾乱の存在下での二次回転子UAVの位置と姿勢追従制御のための新しい方法を提案した。提案した方法は,2つの方法の利点を保存するスライディングモード制御とニューラルネットワーク適応方式を結合した。まず第一に,二次回転子の動的モデルを2つの完全に作動させて,作動するサブシステムの下で分割した。第二に,スライディングモード制御装置を各々のサブシステムのために設計して,スライディングマニホールドにおけるそれらの係数をニューラルネットワーク方法によって適応的に調整した。各々のセクションにおいて,Lyapunov理論を使用して,閉ループシステムの安定性を証明した。最後に,この方法を正方形経路追跡に対して調べ,最大オーバーシュートが7.5133%,整定時間が5.6648sであることを示した。異なる方法を通して得られた結果を比較することによって,提案した制御装置が以下の主要な利点を提供すると結論づける。(1)良好な過渡的および定常的状態挙動,(2)パラメータ変動に対する非感受性,(3)外乱排除能力,および(4)顕著な安定性および性能ロバスト性。したがって,高速で正確な応答が非常に重要である操作目的のために,ニューラルネットワークベースの適応スライディングモード制御手法を用いることが推奨される。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  *姿勢制御 ,  ダイナミックモデル ,  閉ループ系 ,  オーバシュート ,  ロバスト性 ,  高速度 ,  マニホールド ,  追従制御 ,  *ニューラルネットワーク
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  サブシステム ,  外部擾乱 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： スライディングモード制御 ,  ニューラルネットワーク ,  クワッドロータ

分類 (2件)： 飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  航空機の空気力学  (QK02010T)

タイトルに関連する用語 (7件)： クワッドロータ ,  UAV ,  姿勢制御 ,  ニューラルネットワーク ,  適応 ,  スライディングモード制御 ,  設計