文献

J-GLOBAL ID：201902228544709389   整理番号：19A0610368

下向きカメラを有する自律走行車のための模様の劣化にロバストな自己位置修正法

Robust Position Correction to Texture Degradation for an Autonomous Vehicle Equipped with a Downward Facing Camera

著者 (2件)： 永井伊作 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  渡辺桂吾 (岡山大学大学院自然科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 55  号： 1  ページ： 15-24(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,オクルージョンのような模様の劣化に対しロバストな差分(ADD)相関の初期絶対差を用いる位置補正について報告した。テンプレート画像における2つの連続強度間相違の絶対差を総和することにより,相関を計算した。4画像グループの探索結果をクロスチェックすることにより位置補正の品質を保証した。模様67%のオクルージョンを持つ室内床上のゼロ平均正規化クロス相関(ZNCC)を含む他の相関法との比較で,提案手法を用い下向きカメラを装備した実験車両が位置誤差の補正に最も有効となった。舗装道路上といった屋外環境での提案補正法は,絶対差分(SAD)と増分符号相関(ISC)計算値の従来型総和法よりも砂付着模様の劣化に対しロバストであり,さらに位置補正のために記録した各テンプレート画像の探索においてADDの処理時間は実質的に短くなった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ビデオカメラ ,  *自動車 ,  画像 ,  *補正 ,  総和法 ,  テクスチャ処理 ,  オクルージョン ,  *自動運転車
準シソーラス用語： テクスチャー識別 ,  テンプレート画像 ,  *位置補正 ,  *自律走行車

著者キーワード (4件)： 自律車両 ,  テンプレートマッチング ,  画像処理 ,  位置決め

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (20件)：

• 1) 国土交通省:今後の物流政策の基本的な方向性等について(答申),http://www.mlit.go.jp/report/press/road01_hh_000602.html (2015)
• 2) 柏原 功:II.無人搬送車,電気学会論文誌D(産業応用部門誌),114-2, 117/119 (1994)
• 3) I. Nagai and K. Watanabe: Path Tracking by a Mobile Robot Equipped with Only a Downward Facing Camera, IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, 6053/6058 (2015)
• 4) A. Kelly: Mobile Robot Localization from Large Scale Appearance Mosaics, Int. J. Robot. Res., 19-11, 1104/1125 (2000)
• 5) J. Engel, T. Schöps and D. Cremers: LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM, Proc. 13th European Conference on Computer Vision, 834/849 (2014)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律走行車 ,  模様 ,  ロバスト ,  自己 ,  修正法