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J-GLOBAL ID：201902229547269438   整理番号：19A1117979

単純なタスクモデルを用いたテーブルトップ結び目の観察からの学習【JST・京大機械翻訳】

Learning From Observation of Tabletop Knotting Using a Simple Task Model

著者 (5件)： Takizawa Masaru (Graduate School of Information Systems at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Yao Zhuonan (Graduate School of Information Systems at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Onda Hiromu (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Tsukuba, 3058560, Japan) ,  Kudoh Shunsuke (Graduate School of Information Systems at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Suehiro Takashi (Graduate School of Information Systems at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SII  ページ： 85-91  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間のデモンストレーションによりロボットのテーブルトップのノットタスクを教示する方法について述べる。ロープの形状の再現性はその変形のために高くないので,単純な教師と再生のアプローチはロープ操作タスクに適用できない。本研究では,ノッティング手順における基本的な操作であるユニット操作の概念を導入し,テーブルトップノッティングのための記述法を設計する。提案した方法は,2つのフェーズから成る。すなわち,教示フェーズと再生フェーズである。教示フェーズにおいて,人間はロボットの前にノッティング手順を実証し,ロボットはユニット操作の順序としてそれを解釈する。生殖期において,ロボットは,配列から同じ結び目を自動的に再現した。中間ユニット操作記述は,ロープの変形と人間とロボットの間の運動学的差異にもかかわらず,これを可能にする。提案した方法を評価し,二重アームロボットを用いたシステムを用いてその有効性を確認した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  位相 ,  有効性 ,  生殖 ,  再現性
準シソーラス用語： アームロボット ,  タスクモデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： タスクモデル ,  トップ ,  結び目 ,  観察 ,  学習